Antonio Peñalver Asencio (ur. 1 grudnia 1968 w Alhama de Murcia) – hiszpański lekkoatleta (wieloboista), wicemistrz olimpijski z 1992.
Zajął 7. miejsce w dziesięcioboju na mistrzostwach świata juniorów w 1986 w Atenach oraz 8. miejsce w tej konkurencji na mistrzostwach Europy juniorów w 1987 w Birmingham. Na igrzyskach olimpijskich w 1988 w Seulu zajął 23. miejsce w dziesięcioboju. Zajął 6. miejsce tej konkurencji na mistrzostwach Europy w 1990 w Splicie. Na mistrzostwach świata w 1991 w Tokio został sklasyfikowany na 8. miejscu.
Zdobył brązowy medal w siedmioboju na halowych mistrzostwach Europy w 1992 w Genui, za Christianem Plaziatem z Francji i Robertem Změlíkem z Czechosłowacji. Ustanowił wówczas rekord Hiszpanii wynikiem 6062 punkty.
Na igrzyskach olimpijskich w 1992 w Barcelonie Peñalver zdobył srebrny medal, za Robertem Změlíkem, a przed Dave’em Johnsonem ze Stanów Zjednoczonych).
Nie ukończył dziesięcioboju na mistrzostwach Europy w 1994 w Helsinkach. Zajął 6. miejsce w siedmioboju na halowych mistrzostwach świata w 1995 w Barcelonie. Nie ukończył dziesięcioboju na mistrzostwach świata w 1995 w Göteborgu. Zajął 9. miejsce w tej konkurencji na igrzyskach olimpijskich w 1996 w Atlancie.