Zwierzęta dwubocznie symetrycznie dzieli się, bazując na ich rozwoju embrionalnym, na 2 duże grupy o randze wyższej od typów: pierwouste i wtórouste. Te ostatnie obejmują takie bezkręgowce, jak szkarłupnie, półstrunowce i Xenoturbellida. Pierwouste, grupa bardziej zróżnicowana, obejmują m.in. stawonogi, mięczaki i różnorodne typy zwierząt o robakowatym ciele. Pomiędzy tymi dwoma grupami występują ważna różnica w miejscu zajmowanym przez układ nerwowy w obrębie ciała. Pierwouste mają pień nerwowy na brzusznej (zazwyczaj dolnej) stronie ciała, podczas gdy u wtóroustych leży on po grzbietowej (zazwyczaj górnej) stronie ciała. W rzeczywistości liczne cechy ciał są u tych grup wzajemnie odwrotne, w tym wzorce ekspresji pewnych genów wykazujące gradient grzbietowo-brzuszny. Większość anatomów obecnie uważa ciała przedstawicieli tych dwóch grup za wzajemnie odwrócone. Hipotezę tę zaproponował jako pierwszy Geoffroy Saint-Hilaire dla owadów, porównując je z kręgowcami. Dlatego owady mają pnie nerwowe w brzusznej części ciała, podczas gdy u wszystkich kręgowców rdzeń kręgowy ulokowany jest w części grzbietowej, w obu przypadkach pośrodkowo.
Robaki thumb|250px|right|Układ nerwowy dżdżownicy. Na górze widok od przodu. Na górze wyizolowany układ nerwowy z góry