Pierwsze spotkanie organizacji zainteresowanych utworzeniem Grupy odbyło się w marcu 2001 r. W lipcu 2001 Grupa przyjęła dokument Dobra praktyka w pracy polskich organizacji pozarządowych za granicą, wyznaczający normy postępowania organizacji pozarządowych przy realizacji programów międzynarodowych. W lipcu 2004 r. podczas zebrania założycielskiego powołano Związek Stowarzyszeń Grupa Zagranica oraz przyjęto jako podstawę jego działania statut przygotowany wspólnie przez organizacje członkowskie. Stworzono również stały sekretariat. W październiku 2004 Grupa Zagranica została zarejestrowana jako związek stowarzyszeń i wpisana do KRS.
Od początku współpracy organizacje uczestniczyły wspólnie w wielu konferencjach i spotkaniach, opracowały dokumenty programowe dotyczące polskiej pomocy zagranicznej, konsultowały rządowe dokumenty dotyczące pomocy dla krajów w okresie transformacji i krajów rozwijających się, znalazły w Europie partnerów zajmujących się bliską im tematyką, a ponadto zainteresowały swoją działalnością kolejne polskie organizacje, które poszerzyły grono członków Grupy Zagranica.
Organizacje członkowskie Lista organizacji członkowskich, stan z marca 2025: