Historia thumb|Żołnierze Gwardii podczas pogrzebu Václava Havla thumb|Orkiestra Straży Zamkowej i Policji Republiki Czeskiej w Brnie Gwardię Zamkową utworzono 7 grudnia 1918 roku jako Kompanię Zamkową podległą 28 Pułkowi Piechoty w Pradze. Nie można dokładnie określić składu Gwardii w początkowym okresie jej istnienia, lecz prawdopodobne jest, że wpierw w jej skład wchodzili członkowie Sokoła, którzy zostali następnie zastąpieni przez żołnierzy Korpusu Czechosłowackiego. Funkcje i organizację Gwardii Zamkowej określił wydany w 1922 roku dokument Organizace a funkce Hradní stráže. W latach 1929–1938 żołnierze Gwardii używali mundurów używanych podczas I wojny światowej na froncie wschodnim, zachodnim oraz froncie włoskim.
Po zajęciu Czechosłowacji przez III Rzeszę w marcu 1939 roku Gwardia Zamkowa wykonywała swoje obowiązki przez kilka miesięcy – do jej rozwiązania, które miało miejsce 29 czerwca. W lipcu zadania Gwardii przejął 1. batalion Wojska Rządowego, który nie chronił jednak całego obszaru Zamku na Hradczanach, ale tylko małą jego część, poza tym Gwardia zajmowała się również ochroną rezydencji prezydenckiej w Lánach.