Historia W starożytności siły zbrojne zorganizowane były pierwotnie na zasadzie milicji (cywilów doraźnie powoływanych pod broń na czas wojny). Z czasem w niektórych dostatecznie rozwiniętych państwach zaczęto tworzyć armie stałe, utrzymywane zarówno w czasie wojny, jak i pokoju. Najbardziej rozwiniętą formę rozwoju armii stałej w tym okresie osiągnięto w Cesarstwie Rzymskim, tworząc zaawansowany system organizacyjny (zob. armia rzymska). W średniowieczu w wyniku rozdrobnienia feudalnego utrzymywanie dużych armii stałych przestało być możliwe, w związku z czym powrócono do systemu milicyjnego, w razie wojny przeprowadzając mobilizację na zasadzie pospolitego ruszenia oraz wspomagając się wojskami najemnymi.
Sytuacja taka trwała do połowy XVII w., kiedy to rozwój gospodarczy najsilniejszych państw umożliwił im ponowne utrzymywanie armii stałych, których liczebność zaczęła stale rosnąć, w połowie XVIII w. przewyższając już 3-4 krotnie wojska najemne. Pod koniec XVIII wieku w mocarstwach europejskich zaczęto tworzyć armie masowe opierające się nie tylko na żołnierzach zawodowych, ale także na cyklicznie szkolonych poborowych, podlegających obowiązkowi czasowej służby wojskowej, a mobilizowanych na czas wojny.