Kończyny wszystkich kręgowców – piersiowe (przednie, górne) i miedniczne (tylne, dolne) – mają jednakowy ogólny plan budowy (zob. homologia). Są zbudowane z trzech segmentów: stylopodium – jedna kość „ramienna” lub „udowa”Segment nasadowy – wymienione kości kończyn człowieka lub ich odpowiedniki w kończynach piersiowych i miednicznych innych kręgowców. zeugopodium – dwie kości „przedramienia” (kości promieniowa i łokciowa) lub „podudzia” (kości piszczelowa i strzałkowa)Segment przejściowy – wymienione kości kończyn człowieka lub analogiczne kości kończyn piersiowych i miednicznych innych kręgowców. autopodium – grupa drobniejszych kostek „ręki” lub „stopy”Segment obwodowy – kostki nadgarstka, śródręcza i palców oraz stępu, śródstopia i palców stopy człowieka lub różna liczba analogicznych kostek w autopodium kończyn piersiowych i miednicznych innych kręgowców.