Piecza zastępcza ma przede wszystkim zapewnić pracę z rodziną umożliwiającą powrót dziecka do rodziny lub gdy jest to niemożliwe – dążenie do przysposobienia dziecka, a w przypadku braku możliwości przysposobienia dziecka – opiekę i wychowanie w środowisku zastępczym.
Piecza zastępcza jest sprawowana w formie rodzinnej oraz w formie instytucjonalnej. Formy rodzinne pieczy zastępczej – rodzina zastępcza (spokrewniona, niezawodowa, zawodowa, w tym zawodowa pełniąca funkcję pogotowia rodzinnego i zawodowa specjalistyczna) oraz rodzinny dom dziecka. Formy instytucjonalnej pieczy zastępczej – placówka opiekuńczo-wychowawcza, regionalna placówka opiekuńczo-terapeutyczna, interwencyjny ośrodek preadopcyjny.
Podstawą umieszczenia dziecka w pieczy zastępczej jest orzeczenie sądu, ale w przypadku pilnej konieczności, na wniosek lub za zgodą rodziców dziecka, możliwe jest umieszczenie dziecka w rodzinnej pieczy zastępczej, na podstawie umowy zawartej między rodziną zastępczą lub prowadzącym rodzinny dom dziecka a starostą właściwym ze względu na miejsce zamieszkania tej rodziny lub miejsce prowadzenia rodzinnego domu dziecka. O zawartej umowie starosta zawiadamia niezwłocznie sąd.