Budowa i zasada działania przyrządu thumb|Bieg światła w astrolabium Danjona Prototyp astrolabium pryzmatycznego stworzył ok. roku 1900 Auguste Claude (a następnie zmodyfikował w 1910 Ludovic Driencourt), jednak jego ostateczna postać została zaprojektowana w latach 40. przez André Danjona, francuskiego astronoma i konstruktora przyrządów astronomicznych. Pierwsze próby nowego przyrządu zostały przeprowadzone w obserwatorium paryskim już w 1950 roku, jednak w pełni funkcjonalne egzemplarze powstały dopiero w połowie lat 50. XX wieku.
Astrolabium pryzmatyczne jest to horyzontalnie zorientowana luneta, która może obracać się jedynie wokół osi pionowej (zenitalnej). Przed obiektywem lunety umieszczony jest pryzmat, najczęściej o przekroju trójkąta równobocznego (w przypadku przyrządu przystosowanego do obserwacji przejść przez almukantarat 60 stopni). Pod pryzmatem znajduje się płaski pojemnik z rtęcią, której powierzchnia definiuje lokalny horyzont (normalna do tej powierzchni wyznacza kierunek pionu). Światło obserwowanej gwiazdy może trafiać do obiektywu lunety dwiema drogami: po odbiciu od powierzchni rtęci i następnie wewnętrznym odbiciu od górnej powierzchni pryzmatu, albo bezpośrednio do pryzmatu, gdzie ulega wewnętrznemu odbiciu od jego dolnej powierzchni (rysunek).