Historia Kolebką gier planszowych, z których wywodzą się współczesne warcaby, jest Egipt. Tam to 3000 lat p.n.e. znano grę planszową senet, której twórcą miał być bóg Thot – bóg mądrości i twórca pisma (hieroglifów). Według mitologii greckiej, podczas oblężenia Troi, Palamedes wynalazł grę petteia (kamyki)Być może gry tej dotyczy cytat z Odysei (I, 106n) : Atena przed gankiem ujrzała dziarskich zalotników, Igrających wesoło ciskaniem kamyków (πεσσοῖσι), którą Rzymianie przekształcili w grę w rozbójników – latrunculi.
Warcaby znane nam w dzisiejszej postaci powstały na Półwyspie Iberyjskim na przełomie XV i XVI wieku. Najprawdopodobniej pochodziły od gry zwanej alquerque opartej na arabskiej grze El-Quirkat. El-Quirkat nazywana była przez saharyjskich Arabów zamma lub damma. Grę tę znano już przed 100 r. n.e.Zakład Podstaw Cybernetyki i Robotyki. Pierwsze znane, i do dziś zachowane, książki o warcabach zostały wydane na terenie dzisiejszej Hiszpanii. Pierwszą znaną pośrednio (nie zachował się żaden egzemplarz) pisemną publikacją, wyłącznie na temat warcabów, była wydana w języku hiszpańskim w 1547 r. w Walencji El Ingenio o juego de marro, de punta o damas autorstwa Antonia de Torquemady.