Kendama (bilboquet, cup-and-ball, ball in a cup, ring and pin) dotarła do Japonii prawdopodobnie poprzez Holendrów (zob. Dejima) w okresie Edo (1603–1868). Zabawka ta w obecnej postaci wywodzi się z Hatsukaichi, miasta historycznie związanego z transportem drewna i rzemiosłem drewnianym, o czym świadczy m.in. konstrukcja słynnego chramuW piśmiennictwie polskim dot. Japonii przyjęto słowo „chram” jako tłumaczenie jinja, a słowo „świątynia” – buddyjskiej tera (o-tera). W języku angielskim: jinja → „shrine”, tera → „temple”. Itsukushima-jinja.
W okresie Meiji (1868–1912) mieszkańcy miasta rozpoczęli produkcję różnych drewnianych zabawek metodą toczenia drewna. Turyści odwiedzający chram chętnie kupowali je jako pamiątki. W 1918 roku pewien rzemieślnik ulepszył dawną formę kendamy i stworzył tę znaną dzisiaj. Trzy lata później założył fabrykę drewnianych zabawek. Po zmiennych okresach popularności i braku zainteresowania władze miasta i rzemieślnicy postanowili przywrócić modę na tę tradycyjną zabawkę zręcznościową. Od 2011 roku zabawka jest dystrybuowana do wszystkich klas pierwszych szkół podstawowych.