Upamiętnienie Pamięć o Zbigniewie Pilawskim jest żywa zarówno w Szczecinie, jak w Rudniku nad Sanem, w którym spędził młodość. Zgodnie ze swoim życzeniem został pochowany na cmentarzu parafialnym w Rudniku, obok Józefa Pilawskiego (dziadka, powstańca styczniowego), Aleksandra (ojca, uczestnika wojny polsko-bolszewickiej) oraz matki i siostry (poległej w powstaniu warszawskim łączniczki AK). Przy jego grobie komenda miejscowego szczepu harcerskiego zarządza, np. z okazji inauguracji roku harcerskiego, warty honorowe. W uroczystościach uczestniczyła mieszkająca w Szczecinie żona, Halina Pilawska, której nadano tytuł druhny honorowej. Tablica upamiętniająca wojenne zasługi Zbigniewa Pilawskiego znajduje się obok podobnych tablic, poświęconych innym lekarzom wojskowym, Adamowi Mokrzyckiemu i Mieczysławowi Kusto. Opis jego zasług, wraz z portretem, znajduje się w dokumencie pt. Rejestr Bohaterów I Walk o Polskę w Regionie, opracowanym przez ZHP Szczep Harcerski „Puszcza” nr 10 im. ppłk Waleriana Młyńca w Rudniku nad Sanem.