Demokracja przedstawicielska wywodzi się w znacznym stopniu z idei i instytucji, które rozwijały się w Europie w średniowieczu, oświeceniu oraz podczas rewolucji amerykańskiej i francuskiej.
Obecnie powszechną formą ustroju demokratycznego jest demokracja parlamentarna. Gwarantem istnienia demokracji parlamentarnej jest konstytucja, najczęściej w formie pisanej.
Według minimalistycznej teorii demokracji (zakładającej wyłącznie typ przedstawicielski, bez elementów udziału bezpośredniego obywateli) demokracja to system rządów (reżim polityczny, ustrój polityczny) i forma sprawowania władzy, w których źródło władzy stanowi wola większości obywateli. Według tej definicji jedyną rolą obywateli jest ustanowienie władzy w drodze wyborów.
Pojęcie demokracji mały|Współcześnie zdecydowana większość krajów (kolor zielony), określa się sama jako kraje demokratyczne. Nie znaczy to, że wszystkie spełniają demokratyczne kryteria. Jako inne typy ustrojów państwa (kolor czerwony) określają się: Afganistan, Arabia Saudyjska, Brunei, Katar, Oman, Watykan, Zjednoczone Emiraty Arabskie.