Ostateczny cel opanowania sztuki iaido nie miał jednak w założeniu wyłącznie skutecznego odparcia akcji przeciwnika poprzez zabicie go w rewanżu, natomiast zakładał takie psychiczne panowanie nad sytuacją, aby potencjalny agresor raczej zrezygnował z zamierzonej akcji. Założenie to jest dobrze oddane poprzez dawne określenie sztuki iaido, która wcześniej była również nazywana saya-no-uchi, czyli „chwycenie pochwy miecza”, a więc działanie mające na celu zachowanie pokoju bez konieczności dobywania broni.
Iaido było nierozerwalnie związane z kendo, zwłaszcza dla tych, którzy pragnęli osiągnąć mistrzostwo w sztuce miecza. Popularne było powiedzenie, że kendo i iaido to dwa koła tego samego wozu. Iai to dostrzeżenie u przeciwnika zamiaru ataku i odpowiednie w czasie wykonanie własnej stosownej akcji. W momencie całkowitego wyjęcia miecza z pochwy zaczyna się szermierka kendo. Jednakże część adeptów szermierki japońskiej uważa, że z powodu odejścia kendo w kierunku typowo sportowym nie należy wiązać już go z iaido. Bardziej pokrewnym stylem wydaje się być battōdō.