Historia Herb Roskilde wywodzi się z pieczęci grodzkiej, która jest jedną z najstarszych duńskich pieczęci miejskich Po raz pierwszy wzmiankowana została w dokumencie z 9 kwietnia 1273 r., w którym rada miasta Roskilde przekazała na własność niejakiego Nielsa Hermansena działkę pod budowę młyna w parafii św. Marcina. Dokument kończy się stwierdzeniem, iż na świadectwo zawartego kontraktu do pisma dołącza się odcisk pieczęci miejskiej. Podobne stwierdzenie znalazło się pod kolejnym dokumentem z 20 grudnia 1277 r., kontraktem sprzedaży nieruchomości w Højby przez niejakiego Nielsa Vilhelmsena klasztorowi klarysek w Roskilde. Odciski tych pieczęci nie dotrwały jednak do naszych czasów. Najstarszy zachowany odcisk pieczęci grodzkiej miasta Roskilde z widocznym na niej orłem (jastrzębiem) ponad otoczonym murami źródłem oraz napisem łacińskim: SIGILLVM CIVIVM ROSKILDENSIS, pochodzi z kontraktu sprzedaży nieruchomości przez królewskiego wójta w Roskilde Nielsa Hermansena klasztorowi klarysek w Roskilde. Dokument wystawiono 24 czerwca 1286 r. Kończy się on słowami: Poświadczamy tę sprawę odciśnięciem na piśmie tym pieczęci grodzkiej miasta Roskilde jako i naszej własnej. Na podstawie kroju liter i rysunku orła na pieczęci przyjmuje się, że powstała ona prawdopodobnie ok. połowy XIII wieku.