- Podstawy automatyki i robotyki, Podstawy optymalizacji, Metody optymalizacji, Sterowanie systemami gazowymi i ciepłowniczymi, Modelowanie matematyczne elementów sieci gazowych i ciepłowniczych, Metody numeryczne, Technologia rurociągowego transportu gazu, Symulacja statyczna i dynamiczna sieci płynowych.
Prowadził ponad 200 prac magisterskich, wypromował 20 doktorów nauk technicznych.
Stworzył nowoczesną szkołę Inżynierii Gazownictwa na Politechnice Warszawskiej.
Wybrane publikacje Sygnały pneumatyczne w automatyce (wraz z L. Lammelem), Wydawnictwa Naukowo-Techniczne, 1974. Pneumatyczne przetworniki automatyki (wraz z L. Lammelem), Wydawnictwa Naukowo-Techniczne, 1978. Symulacja statyczna i dynamiczna systemu przesyłowego gazu ziemnego o dowolnej strukturze topologicznej, wyd. Sigma, Warszawa 1982. Simulation and Analysis of Gas Networks, E&FN Spon Ltd., Londyn 1987. Simulation and Optimization of Large Systems (redaktor), Oxford University Press, Londyn 1988. Statyczna symulacja sieci gazowych, wyd. Fluid Systems 2001, . Stacje gazowe. Teoria, projektowanie, eksploatacja (wraz z M. Chaczykowskim), Warszawa, Fluid Systems 2010, . ponadto opracowania, ekspertyzy i analizy oraz artykuły publikowane w czasopismach naukowych i fachowych, m.in.