Tymczasem wiadomość o zajęciu Braniewa dotarła do marszałka Bernadotte, dowódcy I korpusu, a ponieważ spowodowało wyłom w zaplanowanej linii leż francuskiej armii, dlatego Braniewo musiało zostać odbite. Zadanie to otrzymał stacjonujący w Młynarach dowódca 1 dywizji generał Pierre Dupont. Do realizacji zadania oprócz jego dywizji liczącej 4 pułki piechoty przydzielono mu 3 pułki lekkiej kawalerii, brygadę dragonów (4 pułki) i pułk piechoty z 2 dywizji.
Bitwa Generał Dupont dla zabezpieczenia swojego marszu pozostawił w Młynarach 54 pułk piechoty liniowej (z 2 dywizji) i w Chruścielu brygadę dragonów, a swoje siły podzielił na dwa zgrupowania. Prawe zgrupowanie składające się z 9 pułku piechoty lekkiej i 5 pułku strzelców konnych poprowadził generał Jean Bruyere drogą przez Pierzchały na Zawierz. Lewe zgrupowanie osobiście poprowadził generał Dupont drogą z Młynar na Las Miejski. Generał wiódł 24, 32 i 96 pułki piechoty liniowej oraz 2 i 4 pułki huzarów. Sojusznicy nie przygotowali Braniewa do obrony i byli całkowicie zaskoczeni, gdy około godziny 14 ich forpoczty zostały zaatakowane pod Zawierzem. Generał Bruyere zepchnął Prusaków w kierunku Rudłowa. Tymczasem von Plötz wyprowadził swoje główne siły przed miasto w kierunku Rudłowa i Stępnia.