Pomoc Żydom Rościszewski uczestniczył w akcjach polskiego podziemia dotyczących pomocy Żydom. Wspierał też materialnie ukrywającego się prawnika Wacława Tajtelbauma-Tarskiego. Współpracował m.in. z Zofią Kossak, Ireną Sendlerową i ks. Marcelim Godlewskim. Według Sendlerowej, Rościszewski pomagał w wyprowadzaniu dzieci z warszawskiego getta:
Szymon Datner określał ówczesny stosunek Rościszewskiego do Żydów jako „pozytywny i serdeczny”.
Według Stefana Korbońskiego, z którym współpracował w Kierownictwie Walki Cywilnej, Rościszewski przeszedł przemianę wewnętrzną, która pozwoliła na zmianę jego światopoglądu. Jan Żaryn zauważa, że Pobudka była kontynuacją przedwojennego ruchu radykalno-narodowego. thumb|Grób rodziny Rothenburg-Rościszewskich, w tym symboliczny grób Witolda, na cmentarzu leśnym w Laskach Aresztowanie i śmierć Witold Rościszewski został aresztowany przez gestapo 6 kwietnia 1943 w mieszkaniu przy ul. Bukowińskiej w Warszawie. Według Andrzeja Kunerta, przyczyną aresztowania były wymuszone zeznania Władysława Hackiewicza, żołnierza „Wachlarza”, znającego Rościszewskiego z czasów „Falangi”. Według Władysława Grabowskiego i Bogdana Gadomskiego, Rościszewskiego wydał współpracujący z gestapo Józef Mützenmacher.