Ulica Warszawska jest najdłuższą ulicą Milanówka, biegnącą wzdłuż torów PKP od wschodniej granicy miasta z Brwinowem, aż do granicy zachodniej z Grodziskiem Mazowieckim. W połowie ulicy od stacji kolejowej do krańca wschodniego jest drogą powiatową. Jest drogą dojazdową z centrum miejscowości do szosy Warszawa - Żyrardów.
Przebieg Rozpoczyna bieg od zachodniej granicy Milanówka, w okolicach przepustu na rzece Rokicianka. Następnie biegnie ciągle wzdłuż torów kolejowych obok osiedla mieszkaniowego TBSów, Prywatnej Szkoły Podstawowej, dawnej Fabryki Jedwabnik, Gimnazjum przy Brzozowej, Truskawkowego Przedszkola w Willi Księżanka, obok kapliczki Matki Boskiej, pod wiaduktem samochodowym, obok dawnego kina Orzeł, Domu Piekarskiego, zabytkowego budynku Poczty, dawnej stacji WKD, stacji PKP do centrum miasta.
Dalej za ciągiem sklepów przy stacji PKP ulica biegnie obok Straży Pożarnej, dawnej filii Przedszkola nr 1, zabytkowej willi Jolancin, obok kładki pieszo-rowerowej nad torami PKP, kaplicy Serca Jezusowego na rogu ul. Podwiejskiej, aż do granicy wschodniej miasta.