Analogicznie jak przy wyjaśnianiu okoliczności powstania życia na Ziemi, pełne wyjaśnienie okoliczności towarzyszących powstaniu człowieka powinno ustalić kolejność powstawania charakteryzujących go cech taksonomicznych, za które – w dużym uproszczeniu – przyjmuje się najczęściej osiągnięcie dwunożnego chodu przy pionizacji postawy ciała oraz rozwój mózgowia, a zatem i inteligencji, rozumianej jako myślenie (również abstrakcyjne), pogłębienie zdolności uczenia się i rozwiązywania problemów. Nie dysponujemy jeszcze pełną teorią antropogenezy. Poniżej przedstawiono próbę podsumowania obecnego stanu wiedzy w tej dziedzinie.
Rys historyczny myśli ewolucyjnej mały|lewo|Porównanie szkieletów człowieka (z lewej) i goryla.Rysunek z Brehms Tierleben, Small Edition 1927 Podobieństwa pomiędzy ludźmi i niektórymi dużymi małpami człekokształtnymi dostrzegano od bardzo dawna. Malajczycy nazywali orangutana leśnym człowiekiem (orang-outang), Karol Linneusz zaklasyfikował do rodzaju Homo człowieka i szympansa, któremu nadał nazwę systematyczną Homo nocturnus (nocny człowiek, człowiek nocy), a rodzinę człowiekowatych (Hominidae) umieścił wśród małp człekokształtnych.