Historia Wyspa, choć niezamieszkana, była dobrze znana Hawajczykom i często wymieniana w przekazach ustnych. W mitologii hawajskiej jest ona ostatnim lub przedostatnim (jeśli mit wymienia wyspę Nihoa) dzieckiem pary, która zrodziła wyspy (np. w micie o Papa i Wākea). Ponad jaskinią znajduje się miejsce kultu (heiau), w którym rybacy z Niʻihau składali ofiary bogu rekinów, Kūhaimoana, władającemu tą wyspą.
Kaʻula była jedną z pierwszych pięciu wysp, które w 1778 roku jako pierwszy Europejczyk zobaczył kapitan James Cook; zapisał jej nazwę jako „Tahoora”. W 1932 roku na wyspie ustawiono latarnię morską, którą zawiadywała amerykańska U.S. Lighthouse Service. Działała ona do 1947 roku.
Wykorzystanie militarne Wyspa jest używana jako strzelnica US Navy od co najmniej 1952 roku. Co pewien czas mieszkańcy Hawajów protestowali przeciwko temu. Współcześnie Marynarka wykorzystuje ślepą amunicję, choć w przeszłości używano także bojowej. Na wyspie mogą znajdować się niewypały, do wylądowania na niej niezbędne jest zezwolenie amerykańskiej Marynarki Wojennej.