Od czasów szkolnych udzielał się w polskich niepodległościowych organizacjach młodzieżowych. Już w 1902 roku należał do tajnego Związku Młodzieży Polskiej „Zet”. Z ramienia tej organizacji inicjował strajki szkolne, m.in. w Siedlcach. W latach 1910–1912 aktywny w Związku Sokolstwa Polskiego. Po wybuchu I wojny światowej był jednym ze współzałożycieli Polskiego Komitetu Pomocy Sanitarnej, który działał w ramach Rosyjskiego Czerwonego Krzyża. Otrzymał za tę działalność rosyjski Order Św. Stanisława.

Jesienią 1911 roku w porozumieniu z naczelnymi władzami Związku Sokolstwa Polskiego zaangażował się we współtworzenie ruchu harcerskiego w Warszawie. W latach 1912–1915 był członkiem Naczelnej Komendy Skautowej (NKS), przewodniczył Radzie Drużynowych w Warszawie, wizytował środowiska prowincjonalne. Zostawszy przewodniczącym NKS brał udział w zebraniach tajnych organizacji młodzieżowych, zainteresowanych powstającym ruchem harcerskim: „Pet”, „Zet”, OMN „Zarzewie”, Filarecji oraz w zgromadzeniach uczniów szkół warszawskich. W oparciu właśnie o młodzież gimnazjów warszawskich Jankowski oparł powstający ruch skautowy.