Wymarłe Pampatheriidae miały pancerz powierzchownie przypominający spotykany u form dzisiejszych, z dwiema dużymi płytami ochraniającymi obręcze barkową i miedniczną. Gliptodontidae miały pancerz gruby i nieruchomy.
Budowa Czaszka u Gliptodontidae była krótka i wysoka. Czaszka u Chlamyphoridae mieści dość dobrze rozwinięty, lecz stosunkowo gładki mózg; jego masa wynosi ok. 70–98% wartości oczekiwanej dla ssaka o podobnych rozmiarach, podczas gdy u pancernika dziewięciopaskowego ok. 57%. Węch jest dobrze rozwinięty. Narząd Jacobsona (narząd lemieszowo-nosowy), wykrywający feromony, działa przynajmniej u włosopuklerznika kosmatego. Bulla tympanica jest dobrze rozwinięta, a przedstawiciele Chlamyphoridae jako zwierzęta przebywające pod ziemią dobrze odbierają niskie dźwięki.
Dzisiejsze pancernikowce dysponują wieloma podobnymi do siebie zębami policzkowymi. U Pampatheriidae zęby były dwupłatowe, o płaskiej koronie, natomiast u gliptodontów (Gliptodontidae) trójpłatowe.
U gliptodontów część kręgów zrastała się ze sobą.
Ciało wieńczy ogon; u gliptodontów bywał on zakończony kostną buławą. thumb|Ogon rodzaju Glyptodon bywał zakończony kostną buławą
Przednie kończyny są silne i przystosowane do drążenia w ziemi nor lub poszukiwania pokarmu.