To miejsce odwiedziło kilka wartych wzmianki grup badaczy i podróżników: W 1892 roku Komisja Badawcza Centralnego Płaskowyżu, dowodzona przez astronoma Luisa Crulsa badała te okolice, celem wyznaczenia terenu, gdzie planowano wznieść nową stolicę kraju W 1926 roku przez płaskowyż maszerowała kolumna Prestesa W 1931 roku brygadier Lysias Rodrigues, będący w służbie poczty powietrznej, przemierzał trasę z São Paulo do Belém, która wiodła przez Veadeiros – dzienniki z tej podróży opublikował w książce “O roteiro do Tocantins”. W 1912 roku odkryto pierwsze złoża kryształów górskich, co zapoczątkowało wydobycie tego minerału (garimpo) w tej okolicy. Wówczas utworzono również osadę Povoado de São Jorge.
11 stycznia 1961 roku ówczesny prezydent Brazylii Juscelino Kubitschek wydał dekret nr 49.875, w którym utworzono Park Narodowy Tocantins. Jego pierwotny obszar był ok. 10 razy większy niż obecnie i zajmował 625 tys. hektarów. W następnych latach część ziem została utracona w wyniku sporów sądowych. W 1972 roku park obszar parku nie sięgał już do rzeki Tocantins, zatem zmieniono jego nazwę na obecnie obowiązującą.