Służba „Ajuricaba” został wcielony służby w Marinha do Brasil 21 grudnia 1957 roku. 6 lipca 1955 roku znajdujący się w budowie okręt otrzymał pierwszego dowódcę i najprawdopodobniej w tym momencie zdecydowano się na zmianę uzbrojenia i wyposażenia okrętu. Wtedy zmieniono też jego numer burtowy na D-11. Do momentu przyjęcia do służby w grudniu 1957 roku jednostka miała jeszcze dwóch dowódców. W 1958 roku okręt wraz z bliźniaczą „Araguari” wziął udział w obchodach 400-lecia miasta Pelotas. 20 lipca 1959 roku u wybrzeży Brazylii niszczyciel zatrzymał i następnie odprowadził do Rio de Janeiro podejrzany statek, którym okazał się niemiecki frachtowiec „Cap Norte”, jednak nie znaleziono na nim żadnego zabronionego ładunku. W 1961 roku okręt wziął udział w manewrach „Unitas II”, a w czerwcu 1962 roku gościł na pokładzie Ministra Obrony. 7 listopada 1962 roku w Zatoce Ilha Grande nieopodal Rio de Janeiro niszczyciel wszedł na podwodną skałę, doznając poważnych uszkodzeń (zalane zostały co najmniej trzy przedziały).