Choć więc czynił usilne zabiegi, aby nie zastosowano do niego tych przepisów, jednak gdy wielu podniosło sprzeciw, musiał triumf odłożyć, aby nie wykluczono go z listy kandydatów do konsulatu. (Swetoniusz Boski Juliusz 18)..
Pierwszym wodzem, który używał tego tytułu był najprawdopodobniej Scypion Afrykański Starszy obwołany imperatorem przez podległe mu wojska podczas walk z Kartagińczykami w Hiszpanii w końcu III w. p.n.e.
W 45 r. p.n.e. senat przyznał ten tytuł Juliuszowi Cezarowi z prawem jego przekazywania potomkom. Był jednym z tytułów używanych przez Oktawiana Augusta i kolejnych cesarzy rzymskich (formalnie funkcjonował jako pierwsze imię każdego cesarza). Po podziale cesarstwa używali go również władcy wschodniorzymscy. Panujący w Konstantynopolu w latach 610-641 Herakliusz I zarzucił jego stosowanie na rzecz greckiego tytułu basileus (dosłownie „król”), który uznawany był za grecki ekwiwalent łacińskiego słowa „imperator”.
Pochodne słowa Od tytułu imperator pochodzą: włoski imperatore, hiszpański emperador, rosyjski император, francuski empereur oraz, za pośrednictwem francuskiego, angielski emperor, czyli cesarz (słowo emperor nie odpowiada jednak dokładnie swemu polskiemu odpowiednikowi, ponieważ oznacza każdego władcę jakiegoś imperiumhasło emperor w Cambridge Dictionary, a nie tylko cesarza)