na misjach w Zambii pracowała z dziećmi i młodzieżą w ośrodku Salvation Home w Lusace i w centrum młodzieżowym Kulanga Bana Farm w Chamulimbie (wiosce w dystrykcie Chongwe). Podczas Światowych Dni Młodzieży w Polsce była ich koordynatorką w parafii Świętej Barbary w rodzinnym Libiążu.
8 stycznia 2017 r. wyjechała jako wolontariuszka na misję do Boliwii, gdzie planowała do czerwca pomagać siostrom służebniczkom dębickim w prowadzonej przez nie ochronce dla dzieci w Cochabambie. Zginęła w nocy z 23 na 24 stycznia 2017 r., ugodzona nożem w czasie napadu na tę placówkę. W marcu 2018 r. boliwijski sąd skazał jej zabójcę – Romualdo Mamio dos Santosa – na karę 30 lat pozbawienia wolności.
Postanowieniem prezydenta RP z 7 lutego 2017 r. została pośmiertnie odznaczona Złotym Krzyżem Zasługi za zasługi w działalności charytatywnej i społecznej oraz zaangażowanie na rzecz osób potrzebujących pomocy.
Jej uroczystości pogrzebowe rozpoczęły się 18 lutego 2017 r. w sanktuarium Matki Bożej Fatimskiej w Trzebini, a 19 lutego były kontynuowane w jej rodzinnym Libiążu. Mszy Świętej poprzedzającej pogrzeb przewodniczył kardynał Stanisław Dziwisz. Uroczystość pogrzebowa miała charakter państwowy. Helena Kmieć została pochowana na cmentarzu przy kościele parafialnym pw. św.