Welf I (często także określany jako Welf IV), (ur. 1030/1040, zm. 9 listopada 1101 w Pafos) – książę Bawarii w latach 1070–1077 i ponownie od 1096, protoplasta młodszej linii dynastii Welfów.
Życiorys Welf był najstarszym synem Alberta Azzona II z Este oraz Kunegundy z Altdorfu. Po bezpotomnej śmierci w 1055 księcia Karyntii Welfa III został wezwany z Italii do południowych Niemiec przez swą babkę ze strony matki, Ermentrudę, matkę zmarłego. Przejął jego dobra, mimo że Welf III zamierzał przekazać je klasztorowi Altdorf. Stał się w ten sposób kontynuatorem starszej linii i pierwszym przedstawicielem młodszej linii dynastii Welfów.
Ożenił się z córką księcia Bawarii Ottona II z Northeimu Etelindą, jednak odesłał ją do ojca w 1070 po tym, jak Otton popadł w niełaskę króla Niemiec Henryka IV Salickiego. W grudniu tego samego roku otrzymał od króla tytuł księcia Bawarii odebrany Ottonowi. W 1074 doszło do napięć między Welfem a Henrykiem spowodowanych obietnicą złożoną przez tego ostatniego Ottonowi, że odda mu Bawarię z powrotem. Mimo to w 1075 Welf stał po stronie Henryka w bitwie nad Unstrutą. Jednak wkrótce Welf znalazł się w szeregach antykrólewskiej opozycji: w sporze o inwestyturę opowiedział się po stronie papieża Grzegorza VII, a w 1077 uczestniczył w wyborze na króla Rudolfa z Rheinfelden.