thumb|320px|Kość prącia psa, strzałka wskazuje na bruzdę cewki moczowej thumb|320px|Kość prącia morsa Kość prącia (os penis), bakulum (baculum) – heterotopowa kość występująca w prąciu u większości mięsożernych, owadożernych, nietoperzy i niektórych naczelnych. Generalnie nie występuje u człowieka, wyraków i niektórych szerokonosych, natomiast są znane bardzo nieliczne przypadki ludzi, u których najprawdopodobniej doszło do skostnienia tkanki łącznej i wytworzyła się kość prącia. Kość usztywnia narząd podczas kopulacji, a jej rozmiar waha się w zależności od gatunku. Jej charakterystyka może posłużyć do rozróżniania gatunków zwierząt morfologicznie podobnych do siebie. W przypadku gatunków nieposiadających kości prącia jego sztywność podczas kopulacji osiągana jest dzięki zwiększeniu ciśnienia krwi w ciałach jamistych. Narządem homologicznym do kości prącia u samic ssaków jest kość łechtaczki (łac. os clitoridis).
Nieobecność kości u ludzi Ludzie, w przeciwieństwie do wielu innych naczelnych, nie posiadają kości prącia i kości łechtaczki. U innych człowiekowatych także występuje kość prącia, ale jest względnie małą strukturą długości 10–20 mm.