Był starszym bratem Feliksa Bronisława (1897–1958, także legionisty, oficera, doktora praw, adwokata oraz obrońcy w procesie łuckim) oraz przyrodnim bratem Stefana (1903–1958, geografa, podróżnika). Przeżył brata Stanisława (1889-1940), kapitana rezerwy wywiezionego do obozu jenieckiego w Starobielsku i rozstrzelanego w Charkowie w 1940 r. i dwie siostry: Zofię i Helenę. Z żoną, Janiną z Mierzejewskich (1900-1989), miał dwóch synów: Andrzeja Jarosza (1922-2006), dr. inż. konstrukcji okrętów, docenta na Politechnice Gdańskiej i Marka Jarosza (1929–2006), dr. hab. psychiatrii i psychologa, profesora Akademii Medycznej w Łodzi - autora wielu podręczników specjalistycznych i popularyzujących psychiatrię. Ponadto był wujem poety Janusza Szubera, który wspomniał o Mieczysławie Jaroszu w utworze 69/17, wydanym w tomiku poezji pt. Powiedzieć. Cokolwiek z 2011Utwór Janusza Szubera pt. 69/17, zob.