21 grudnia 1969 roku poślubiła Johna Cluetta, jednak w roku 1973 doszło do rozwodu. 21 listopada 1975 wyszła ponownie za mąż za aktora i producenta telewizyjnego Roberta Uricha, z którym zaadoptowała troje dzieci: syna Ryana (ur. 1979) oraz dwie córki: Emily (ur. 1980) i Alison Grady (ur. 18 kwietnia 1998).
Razem ze swoim mężem wystąpiła w dreszczowcu Zagrożony gatunek (Endangered Species, 1982) z JoBeth Williams, a także grała na scenie w wielu przedstawieniach, w tym w sztuce Johna Patricka Porywcze serce (The Hasty Heart), produkcji Burt Reynold's Playhouse w Jupiter na Florydzie. Spektakl zyskał duże uznanie, m.in. w John F. Kennedy Center for the Performing Arts w Waszyngtonie, a wśród gości był były prezydent USA Ronald Reagan z żoną.
Od 1996 roku Robert Urich chorował na mięsaka maziówkowego. Zmarł 16 kwietnia 2002 roku w szpitalu w Thousand Oaks w Kalifornii w wieku 55 lat.
Heather Menzies zmarła w Wigilię 24 grudnia 2017 w Quinte West w wieku 68 lat z powodu nowotworu mózgu, którego zdiagnozowano u niej cztery tygodnie wcześniej.