Pierwszy raz określenie pojawiło się w zbiorze Alessandro Grandiego Cantade ed arie a voce sola w 1620 roku. Początkowo były to wokalne, świeckie kompozycje solowe (najczęściej) lub zespołowe z towarzyszeniem basso continuo. Bardzo trudno jest ustalić początki form kantatowych. Wielu muzykologów używa pojęcia bardzo szeroko widząc zalążki gatunku już m.in. u Monteverdiego w opracowaniu psalmu Confitebor terzo alla francese z Selva morale e spirituale (przemienność partii solowych z zespołowymi)Piotr Orawski Lekcje muzyki z Piotrem Orawskim Drugi Program Polskiego Radia, część 141 Powszechnie jednak uznaje się, że forma ta skrystalizowała się na gruncie stylu bel canto w Rzymie. Od początku była bardzo silnie związana z operą („kantata to dialog bez sceny” Doni). Kantaty rzymskie integrowała forma wariacji zwrotkowej. Nie było jednak ścisłego schematu, obok siebie funkcjonowały kantaty aryjne, kantaty rondowe czy duety kameralne w koncertującym stylu kontrapunktycznym. Do najwybitniejszych przedstawicieli twórców pierwszych kantat zaliczyć należy przede wszystkim Luigiego Rossiego oraz Giacomo Carissimiego. Druga generacja rzymskich kompozytorów to m.in. Cesti, Legrenzi czy Stradella.