Sukces projektu demonstracyjnego spowodował powstanie społeczności użytkowników i wolontariuszy. Około czerwca 2000 r. NIST przeniósł kod źródłowy do sourceforge.net na licencji domeny publicznej, aby umożliwić zewnętrznym autorom wprowadzanie zmian. W 2003 r. społeczność przepisała niektóre fragmenty kodu, zreorganizowała i uprościła inne, a następnie nadała mu nową nazwę EMC2. Obecnie kod podlega pod Powszechną Licencję Publiczną GNU (GPL).
Przyjęcie nowej nazwy EMC2 było spowodowane istotnymi zmianami: przede wszystkim wprowadzono nową warstwę zwaną HAL, aby można było łatwo łączyć funkcje bez zmiany kodu C, lub rekompilacji. Oddzielono w ten sposób trajektorię i planowanie ruchu od sprzętu ruchomego, ułatwiając tworzenie programów sterujących obsługujących suwnicę, gwintowanie tokarskie i gwintowanie sztywne, ramiona robotów SCARA i wiele innych adaptacji. HAL jest dostarczany z interaktywnymi narzędziami do badania sygnałów oraz łączenia i usuwania połączeń. Zawiera również wirtualny oscyloskop służący do badania sygnałów w czasie rzeczywistym.