Puławy utworzono Przedsiębiorstwo Państwowej Komunikacji Samochodowej w Puławach.
15 marca 2007 nastąpiło przejęcie PPKS Opole Lubelskie i przekształcenie w placówkę terenową PPKS Puławy.
1 marca 2008 nastąpiło przekształcenie Przedsiębiorstwa Państwowej Komunikacji Samochodowej w Puławach w jednoosobową spółkę Skarbu Państwa pod nazwą Przedsiębiorstwo Komunikacji Samochodowej w Puławach Spółka z ograniczoną odpowiedzialnością.
Na początku 2010 w PKS Puławy zatrudnionych było 364 osób.
Według stanu na 17 września 2015 przedsiębiorstwo posiadało 89 pojazdów, z tego największą grupę stanowiły autobusy typu MIDI: Autosan H9 (różne wersje) – 31 szt. i Autosan H10 (różne wersje) – 16 szt. (łącznie 51,7% całości taboru). Znaczną część taboru stanowiły autobusy typu MINI: Kapena Thesi Intercity – 12 szt., Mercedes Benz Sprinter – 10 szt. Łącznie przedsiębiorstwo posiadało pojazdy następujących kategorii: MAXI – 18 szt. (20,2%), MIDI – 49 szt. (55,1%), MINI (busy) – 22 szt. (24,7%). W dni robocze szkolne przewoźnik realizował 158 kursów na terenie powiatu puławskiego.
W 2015 r. PKS Puławy obsługiwało też 38 z 39 linii komunikacyjnych w ramach powiatowych przewozów pasażerskich, na które zezwolenia wydał Starosta Rycki.