Najwcześniejsze znane skamieniałości – kambryjskie „Orsten” ze Szwecji, sylurskie Wenlock Series z Anglii i dewońskie Hunsrück Slate. Niektóre z tych okazów są ważne – posiadają dłuższy „tułów” za odwłokiem i u dwóch skamieniałości ciało kończy się w ogonie – jest to coś, co nie występuje u żyjących pająków morskich.
W 2007 r. znaleziono niezwykle dobrze zachowane skamieniałości w La Voulte-sur-Rhône, na południe od Lyonu w południowo-wschodniej Francji. Naukowcy z Uniwersytetu w Lyonie odkryli około 70. skamieniałości trzech wymarłych gatunków w Jurajskiej Lagerstätte La Voulte mającej 160 milionów lat. Znalezisko pomoże wypełnić ogromną lukę w historii tych stworzeń.
Systematyka Opisano dotychczas ok. 1150 współcześnie żyjących gatunków kikutnic, które grupuje się w 11 rodzin zaliczanych do rzędu Pantopoda Gerstäcker, 1863:
Ammotheidae (ok. 280 gatunków) Austrodectidae (ok. 55 gatunków) Callipallenidae (ok. 50 gatunków) Colossendeidae (ok. 55 gatunków) Endeididae (ok. 20 gatunków) Nymphonidae (ok. 260 gatunków) Pallenidae (ok. 60 gatunków) Phoxichilidiidae (ok. 220 gatunków) Pycnogonidae (ok.