La història de Dinamarca es remunta uns 12.000 anys enrere, fins al final de l'última edat de gel, amb les primeres proves de poblament humà. Els danesos es van documentar per primera vegada en fonts escrites al voltant de l'any 500, en particular en els escrits de Jordanes i Procopi. Amb la cristianització dels danesos pels volts del 960, és evident que existia un regne a Escandinàvia que controlava aproximadament el territori danès actual. El llinatge de la reina Margarida es remunta als reis vikings Gorm el Vell i Harald Blåtand i arriba fins a l'actualitat, raó per la qual la monarquia de Dinamarca es pot considerar en aquest moment la més antiga d'Europa.Http://madmonaco.blogspot.com/2010/06/oldest-monarchy.html http://www.royalinsight.net/content/danish-monarchy-overview
La història de Dinamarca s'ha vist particularment afectada per la seva ubicació geogràfica, entre el mar del Nord i el mar Bàltic. Això significava que es trobava entre Suècia i Alemanya i, per tant, en el centre de la lluita mútua pel control del mar Bàltic (dominium maris Baltici). Dinamarca va passar molt de temps en disputes amb Suècia pel control de Skånelandene (Guerra d'Escània) i Noruega, i en disputes amb la Lliga Hanseàtica sobre els ducats de Schleswig (un feu danès) i Holstein (un feu alemany).
Finalment Dinamarca va perdre els conflictes i va acabar cedint primer Skånelandene a Suècia i després Slesvig-Holstein a l'Imperi alemany. Després de l'eventual cessió de Noruega el 1814, Dinamarca va mantenir el control de les antigues colònies noruegues de les illes Fèroe, Groenlàndia i Islàndia. Durant el segle XX Islàndia es va independitzar; Groenlàndia i les Illes Fèroe va esdevenir una part integrant del Regne de Dinamarca i el comtat de Jutlàndia Meridional va unir-se amb Dinamarca el 1920 després d'un referèndum. Durant la Segona Guerra Mundial Dinamarca fou ocupada per l'Alemanya nazi i alliberada el 1945. Després d'això es va integrar a les Nacions Unides.
Prehistòria Els primers rastres de civilització humana sobre el territori de Dinamarca es remunten a un període interglacial de l'edat de pedra. Després de l'època glacial, la superfície de terra ferma era àmpliament superior a la d'avui, perquè el nivell del mar del Nord se situava 100 m més avall d'on es troba actualment. Les aigües de la mar Bàltica, llavors una conca d'aigua dolça, s'elevaven 50 m sobre les del mar del Nord.
És en aquesta època que apareix la cultura de Bromme, encara de tipus paleolític (10000-7400 aC). Les tribus d'aquesta cultura, que només romanien, de manera versemblant, de manera estacional a la regió, caçaven encara a la tundra ants, cavalls, senglars i rens. Després hi hagué la cultura maglemosiana (7400-6000 aC), i la kongemosiana (6000-5200 aC). Aquests tenien una alimentació més variada, consumien igualment baies, nous, peix, crustacis, ocells i arrels. L'última cultura mesolítica, la cultura d'Eterbolle (5200-4000 aC), caracteritzada per amuntegaments de petxines, ha deixat rastres a Jutlàndia. Va deixar el seu lloc a la cultura anomenada dels vasos d'embut, neolítica, la primera a practicar l'agricultura (pels volts del 3900 aC).
miniatura|El cèlebre carro solar de Trundholm (anomenat Solvognen en danès), escultura que representa el sol tirat per una euga (aproximadament 1400 aC)
Edats dels metalls L'edat del bronze danesa se situa entre el 1400 i el 450 aC. Els especialistes pensen que els carros solars il·lustren un important fonament mitològic de l'edat del bronze. És en aquest període quan es formen comunitats rurals notòries.
Durant l'edat del ferro (500 aC-1 dC), el clima de Dinamarca i d'Escandinàvia meridional es fa més fresc i humit, la qual cosa limita l'agricultura i força els grups indígenes a emigrar cap al sud, a Germània. En aquesta època, els habitants comencen a extreure el ferro dels aiguamolls de torba.
Les proves de la immigració celta daten d'aquest període a Dinamarca i en molts indrets d'Europa del nord-oest; el seu pas es reflecteix en certs noms de llocs més antics. Tanmateix, els especialistes del món celta, com ara Venceslas Kruta, assenyalen que, deixant a part el mobiliari i els préstecs tècnics, la cultura local pràcticament no està influenciada. La cultura de Jastorf del segle IV aC al , testimoniada a Jutlàndia i a l'Alemanya més septentrional, hauria jugat, en canvi, un paper en la dimensió d'Escandinàvia durant el seu sorgiment.
És el 113 aC quan són mencionats per primera vegada els cimbres i els teutons, establerts a Jutlàndia i al sud. L'exhauriment de la terra cultivada, les transgressions marines o altres onades de tempestes, la importància de zones torboses, semblen haver contribuït a les creixents migracions entre les comarques de l'Europa nòrdica, o més simplement fora d'aquestes, i als conflictes de les tribus teutones amb els colons romans a Gàl·lia o al nord d'Itàlia.
La cultura nòrdica experimenta fortament la influència de la civilització de la ceràmica mediterrània. Al , després d'una lenta fase d'expansió sobre una gran part del nord de l'actual Alemanya, emergeix el món germànic, caracteritzat per llengües i estructures familiars germàniques.
Les províncies romanes que tenien fronteres properes a Dinamarca van mantenir relacions comercials amb els pobles danesos, testificades per peces de moneda romana trobades al país. La primera inscripció rúnica es remunta a l'any 200 aproximadament. Del al , es troben rastres del començament d'una ciutat major de caràcter central, que mantenia relacions comercials per tot arreu, al sud-est de la Fiònia.
L'edat del ferro germànica L'era del ferro germànica és un període comprès entre 400 i 800 dC, en el moment de les invasions bàrbares. El seu començament és marcat per la caiguda de l'Imperi Romà i l'augment de poder dels «regnes germànics». Entre les restes més conegudes d'aquest període, convé citar els «homes de les torberes», que són els cossos preservats de dos homes escanyats, potser en el transcurs d'un sacrifici comunitari o d'una execució de presoners condemnats a mort.
miniatura|Europa central al . Angli: angles Dani: danès Iuti: jutes Franci: francs Frisi: frisi Heruli: hèruls Saxoni: saxons Varni: wends
Entre el 400 i 500, els jutes, així com els saxons, els angles i els frisis, colonitzen l'illa coneguda com a Britannia pels romans (l'actual Gran Bretanya), passant pel mar del Nord.
Període de les migracions: assentament llegendari dels daner Les incursions a Dinamarca des del nord augmenten al . Els avantpassats dels actuals danesos serien una tribu anomenada daner. Probablement originaris del sud de Suècia, en particular d'Escània i de Halland, s'instal·len a Jutlàndia i en algunes illes de la mar Bàltica occidental pels volts de l'any 500. Fan fora llavors del territori les antigues tribus germàniques que s'hi havien instal·lat abans. Des de llavors, el seu nom és aplicat a tota Jutlàndia per part dels germànics que viuen al sud.
Durant la primera meitat del , l'existència i els fets guerrers dels danesos són mencionats en fonts gòtiques, franques i romanes d'Orient. Entre aquestes destaca sobretot el relat fet per Procopi de les migracions dels hèruls des de la regió del Danubi cap al nord. Un dels pobles que hi apareixen són els anomenats Danoi. Jordanes descriu en la seva Història dels gots diversos conflictes entre danesos i hèruls. Aquest historiador opina que els danesos són descendents dels suecs. Gregori de Tours qualifica el rei Chlochilaicus de "rei dels danesos" (és un nom llatí; en anglès antic es diria Hygelac). El poeta Venanci Fortunat celebra, en les seves lloances als reis francs Clotari I i Khilperic I, les seves victòries sobre els danesos.
Com ho recorda aquesta fàcil victòria franca i el següent, els pobles danesos dels estrets del mar bàltic són sotmesos als fluxos humans i a la influència cultural incessant i duradora dels pobles de la Bàltica, començant pels wends i els eslaus. Només constitueixen una amenaça per raó de la seva inestabilitat crònica i la seva divisió incessant.
Sedentarització danesa És al que es constitueixen les primeres ciutats. La més antiga ciutat de Dinamarca és Ribe (sud de Jutlàndia). Els primers rastres d'urbanització trobats a Aarhus i a Copenhaguen daten igualment d'aquesta època. Els danesos, que han sabut preservar millor la seva llengua que la seva cultura i institucions germàniques, serien els primers habitants assentats de manera duradora sobre aquest territori sense ser esclaus. Aquests petits pobles camperols, organitzats en cantons de defensa, nogensmenys han continuat sent per necessitat venedors i guerrers temibles.
Alta edat mitjana Els reis danesos del al La primera unió centralitzada en tindria lloc cap al 705. Es té des de llavors una successió de reis danesosLa successió dels reis no és establerta de manera clara, en la mesura que les úniques fonts són franques i no s'ocupen del Dinamarca més que d'una manera incidental. Les dates indicades no tenen valor absolut. de caràcter més o menys llegendari:
Harald Hildetand ('Dent de Combat'), de 705 a 735, crea la primera concentració regional de clans danesos organitzats en regne; Sigurd I Ring al voltant del 740; Ragnar Ladbrogde al voltant de 770.
Els reis següents són testimoniats per fonts franques, en particular els Annales regni Francorum, pel fet que els danesos tingueren llavors diverses ocasions de posar-se en relació amb l'estat dirigit per Carlemany:
Sigfred de Dinamarca, testimoniat com a rei del 777 a 798:El seu adveniment és, doncs, anterior al 777 i la seva defunció posterior al 798. el 777, ofereix l'asil a Widukind, cap saxó que s'havia revoltat contra Carlemany. El seu fill Godfred de Dinamarca li succeeix probablement; el 808, comença la construcció d'una línia de fortificació sobre la seva frontera meridional, per tal de protegir el país contra les incursions dels francs; El 810, Hemming de Dinamarca li succeeix: signa des de 811 amb Carlemany un tractat que garanteix les seves fronteres, però és mort des del 812, potser en el transcurs d'una guerra civil.
El juny de 826, Harald I de Dinamarca es fa batejar a Ingelheim, i després parteix per reconquerir el seu regne contra els fills de Godfreed. Entre 826 i 829, una part del país és evangelitzada a instància seva per un monjo, Anscari de Bremen. Harald I mor el 863.
El 878, el rei Guthrum es fa batejar i tindrà com a padrí Alfred el Gran.
L'afebliment dels francs en el curs del afavoreix la monarquia danesa, que aconsegueix defensar-se de les invasions vingudes del sud. La unió s'acaba sota el regnat d'Harald I de Dinamarca, «el de la dent blava», mort vers el 987.
Les pedres rúniques com la Gran pedra de Jelling, sobre les quals apareix per primera vegada el nom "Dinamarca", són sovint considerades com la partida de naixement de Dinamarca.
L'època vikinga
Les accions de pillatge, des de la fi del , igual com la major part de la segona etapa de colonització i d'instal·lació al llarg de les ribes de l'Atlàntic i dels mars del voltant, són una activitat essencialment privada. Si la primera fase de terror podria ser descrita sota el qualificatiu viking, la segona fase d'assentaments dels normanni i sobretot la submissió de vastes parts de territori a l'autoritat i a la imposició de tributs, requereix un suport logístic de caps guerrers i de reis. El Danelaw, estatut legal confós amb un vast territori a l'oest d'Anglaterra, ho testimonia. Rol·ló, que instal·la els seus soldats en un territori negociat el 911 i funda Rouen, no és un aventurer, sinó un cap guerrer danès.
Gairebé tots els pobles danesos daten de l'època viking i tenen, doncs, més de 800 anys. Els pobles amb els sufixos -heim, ing(e), lev, løse i sted en formen part dels més antics. Apareixen ja en l'època de les migracions. Els sufixos que contenen torp i toft(e) segurament van arribar d'Anglaterra als segles i . Els que acaben en -by provenen de Suècia.