La mineralogia, abans de ser una disciplina científica, es pot descriure a priori com una multitud de coneixements culturals, de vegades molt avançats i sorprenents, sobre el món miner i sobre els materials que componen la Terra. La seva història no comença fins al i sobretot al final del dins del significat de les ciències exactes, com a part de la història natural que tracta els minerals o cossos singulars directament o indirectament buscats, o fins i tot rebutjats, extrets de la mina o d'una operació subterrània. Però ja és present a les ciències antigues, fins i tot al Neolític.Les tècniques lítiques antigues són artesanies i requereixen, malgrat les opinions d'alguns arqueòlegs, un coneixement particular no convencional.
Inicis i evolució Al principi, l'home va fixar la seva atenció en els minerals que podien servir-li per satisfer les seves necessitats. Des del primer moment va utilitzar el sílex, primer a partir de dipòsits superficials i més endavant fins i tot mitjançant explotacions subterrànies. Molt més endavant es van descobrir els metalls natius com l'or i la plata, que es deformaven fàcilment a causa de la seva mal·leabilitat. Més tard el coure natiu, que aviat va aprendre a extreure a partir d'alguns dels seus minerals, especialment de la malaquita i de l'atzurita.
Posteriorment va descobrir l'aliatge d'aquest amb l'estany donant-li més duresa, i el ferro que va ser fonamental per impulsar la civilització. També, en el Neolític, va començar la utilització de minerals com la variscita per fabricar adorns. Els metalls i la seva ocupació han donat nom a diversos períodes de la Prehistòria com Edat del Coure (calcolític), edat del bronze i Edat del Ferro. S'han trobat pintures egípcies de més de 5.000 anys en les quals es representen artesans treballant els minerals. Al començament del Neolític es van començar a gravar signes en les pedres brillants per augmentar els seus poders màgics i al final de la Prehistòria es van convertir en una espècie de moneda que intercanviaven per allò que desitjaven posseir.
Els primers escrits sobre mineralogia —la branca de la geologia que estudia les propietats físiques i químiques dels minerals—, especialment sobre pedres precioses, provenen de l'antiga Babilònia, de l'antic món grecoromà, de la Xina antiga i medieval —sembla que el document més antic relacionat amb minerals va ser el llibre xinès San Hey DinManuales del coleccionista. Minerales. Descripción y clasificación. Pàgina 4. Ediciones Omega S.A. (500 aC) que suggeria 17 minerals—, i dels textos sànscrits de l'Antiga Índia. Aristòtil va reunir tot el saber de la seva època especialment en ciències naturals. El seu successor, Teofrast d'Eresos va escriure el que es pot considerar el primer tractat de mineralogia, Pery Lyton [Sobre les pedres], del que es conserva un fragment bastant extens i un tractat dels metalls que es va perdre. Plini el Vell, en la seva obra Naturalis Historia —llibres 33, 34, 36 i 37— va recopilar tot el que en aquella època se sabia sobre mineria i mineralogia, no només van descriure molts minerals diferents, sinó també explicant moltes de les seves propietats, encara que deixant sense resposta la regularitat que presenten els cristalls. El mateix va fer el científic persa Al-Biruní a Kitab al Jawahir ('Llibre de pedres precioses'). Isidor de Sevilla en la seva Etymologiae va salvar la cultura clàssica per a la posteritat, en el llibre XVI dedica 24 capítols a la mineralogia, aquesta obra ha passat a la posteritat amb el nom de Lapidari de Sant Isidor. En el segle XIII el filòsof alemany Albert el Gran en la seva obra De mineralibus descriu una sèrie d'espècies mineralògiques. El rei de Castella i Lleó, Alfons X "El Sabi" va publicar el llibre El lapidari, curiós estudi dels minerals en el qual incloïen les pedres precioses en la seva relació amb els signes del zodíac.
L'especialista del Renaixement alemany Georg Bauer (Georgius Agricola) va escriure obres en llatí que van començar l'enfocament científic del tema, com De Natura Fossilium (1546) i De re metallica (publicada de manera pòstuma el 1556, amb privilegi i llicència del rei Enric IV de França, de la qual es van fer traduccions a l'alemany i a l'italià en aquest mateix segle. Les edicions en castellà i anglès es van publicar al segle XX). La seva obra constava de 12 llibres o capítols tractant quant es referia a la mineria i mineralogia amb 291 gravats. I va ser a l'Europa posterior al Renaixement quan es van emprendre els estudis científics sistemàtics dels minerals i les roques. L'estudi modern de la mineralogia basat en els principis de la cristal·lografia (els orígens de la cristal·lografia geomètrica, en si mateixos, es remunten a la mineralogia practicada als segles i ) i a l'estudi microscòpic de les seccions de roca va començar amb la invenció del microscopi al .
El 1669, l'anatomista i geòleg danès Niels Stensen, va observar per primera vegada la regularitat geomètrica en la formació dels cristalls, la llei de la constància dels angles interfacials (també coneguda com la primera llei de la cristal·lografia) en els cristalls de quars. Això va ser més tard generalitzat i establert experimentalment el 1783 per Jean-Baptiste Romé de l'Isle, que va confirmar el descobriment de la constància dels angles diedres dels cristalls d'una mateixa espècie mineral, que ja havia estat descrita pel professor Lomonosov el 1645. René Just Haüy, sacerdot, físic i mineralogista francès considerat el «pare de la cristal·lografia moderna», a causa de la caiguda d'un cristall de calcita, va descobrir que tots els cristalls d'aquest mineral estaven composts per l'addició de romboedres elementals cada vegada menors quan es trencava un nou fragment, fins a cristalls pràcticament invisibles a simple vista. En la seva obra Traité de la cristallographie va establir les bases d'una nova ciència, la cristal·lografia, que agrupa els cristalls segons la simetria de la seva cristal·lització i va demostrar que els cristalls són periòdics i va establir que les orientacions de les cares dels cristalls es poden expressar en termes de nombres racionals, com es va codificar més endavant en els índexs de Miller.
El francès Auguste Bravais va asseure les bases de l'estructura cristal·lina. A partir de la invenció el 1809 del goniòmetre de reflexió per William Hyde Wollaston, es van realitzar amb més exactitud les mesures angulars en els cristalls.
El 1814, el químic suec Jöns Jacob Berzelius, basant-se en algunes troballes d'Eilhard Mitscherlich, va introduir una classificació dels minerals basada en la seva química en lloc d'en la seva estructura de cristall. William Nicol va desenvolupar el prisma de Nicol, que polaritza la llum, en 1827-1828 mentre estudiava la fusta fossilitzada; Henry Clifton Sorby va demostrar que les seccions primes dels minerals podien identificar-se per les seves propietats òptiques utilitzant un microscopi de llum polaritzada. James D. Dana va publicar el 1837 la seva primera edició de A System of Mineralogy i en una edició posterior va introduir una classificació química que segueix sent la norma.
En el segle XIX i principis del segle XX la mineria va aconseguir gran difusió i, per tant, també el col·leccionisme de minerals que va motivar la possibilitat de trobar abundants peces de gran valor i la creació de grans museus a Europa i l'Amèrica del Nord.
Al , la difracció de rajos X va ser demostrada per Max von Laue el 1912, i ja desenvolupada, es va convertir en una eina per analitzar l'estructura cristal·lina dels minerals per part de l'equip pare/fill William Henry Bragg i William Lawrence Bragg.
Més recentment, la ciència —impulsada pels avanços en la tècnica experimental (com la microscòpia electrònica, el microanàlisis per rajos X o la difracció de neutrons) i el poder computacional disponible, l'últim dels quals ha permès simulacions a escala atòmica extremadament precises del comportament dels cristalls—, s'ha diversificat per considerar problemes més generals en els camps de la química inorgànica i de la física de l'estat sòlid. No obstant això, manté el seu enfocament sobre les estructures cristal·lines que es troben comunament en els minerals formadors de roques (com les perovskites, els minerals argilencs i els silicats estructurals). En particular, el camp ha fet grans avanços en la comprensió de la relació entre l'estructura a escala atòmica dels minerals i de la seva funció; en la naturalesa, serien exemples destacats el mesurament i predicció precises de les propietats elàstiques dels minerals, la qual cosa ha portat a una nova comprensió del comportament sismològic de les roques i les discontinuïtats relacionades amb la profunditat en els sismogrames del mantell terrestre. Per a aquest fi, en el seu enfocament sobre la connexió entre els fenòmens d'escala atòmica i les propietats macroscòpiques, les ciències minerals (com les hi coneix comunament) mostren tal vegada més una superposició amb la ciència dels materials que qualsevol altra disciplina.
Europa i Orient Mitjà miniatura|Teofrast miniatura|Amiant fibrós sobre moscovita
Els escriptors antics grecs Aristòtil (384-) i Teofrast (370-) van ser els primers autors en la tradició occidental a escriure sobre els minerals i les seves propietats, així com a donar explicacions metafísiques sobre ells. El filòsof grec Aristòtil va escriure Meteorologica, i en ella va hipotetitzar que totes les substàncies conegudes estaven compostes d'aigua, aire, terra i foc, amb les propietats de sequedat, humitat, calor i fred. El filòsof i botànic grec Teofrast va escriure De Mineralibus, en la qual acceptava l'opinió d'Aristòtil, i dividia els minerals en dues categories: aquells afectats per la calor i aquells afectats per la humitat. La teoria metafísica d'Aristòtil sobre l'emanació i exhalació (anathumiaseis) incloïa una primerenca especulació sobre les ciències de la terra, inclosa la mineralogia. Segons la seva teoria, encara que se suposava que els metalls es congelarien mitjançant l'exhalació humida, l'exhalació gasosa seca (pneumatodestera) era la causa eficient dels minerals oposats en el sòl de la Terra. Va postular aquestes idees utilitzant exemples d'humitat en la superfície de la terra (un vapor humit «potencialment com a aigua»), mentre que l'altre era de la pròpia terra, pertanyent als atributs de calent, sec, fumat i altament combustible («potencialment com a foc»). La teoria metafísica aristotèlica va tenir una àmplia influència des de l'antiguitat en les teories oposades en l'Europa medieval posterior, com va assenyalar l'historiador Berthelot:
La terminologia grega antiga sobre els minerals també s'ha incorporat i generalitzat al llarg del temps en els temps moderns. Per exemple, la paraula grega asbestos (que significa 'inextinguible' o 'insaciable'), per designar el mineral inusual conegut avui dia que conté estructura fibrosa. Els historiadors antics Estrabó (-) i Plini el Vell (23-) van escriure sobre l'asbest, sobre les seves qualitats i origen, amb la creença hel·lenística que era d'un tipus de vegetal. Plini el Vell ho va catalogar com un mineral comú a l'Índia, mentre que l'historiador xinès Yu Huan (239-265) va enumerar aquesta «tela ignífuga» com un producte de l'antiga Roma o d'Aràbia (en xinès: Daqin). Encara que la documentació sobre els minerals en l'antiguitat no s'ajusta a la forma de la classificació científica moderna, si va haver-hi un extens treball escrit sobre mineralogia primerenca.
Plini el Vell miniatura|Forma octaèdrica del diamant miniatura|Collaret d'ambre bàltic amb insectes atrapats