náhled|239x239pixelů|Mapa Jemenu 100 let před naším letopočtem. Starověké dějiny Jemenu představují historii jedné z nejstarších civilizací na Blízkém východě. Oblast dnešního Jemenu na jihu Arabského poloostrova představuje úrodnou zemi s dostatkem srážek, což umožnilo jeho osídlení a vývoj prosperující civilizace; řecký geograf Klaudios Ptolemaios Jemen označil názvem Eudaimón Arabia (do latiny překládané jako Arabia Felix) – Šťastná Arábie. Mezi 8. a 6. stoletím před naším letopočtem se v Jemenu rozkládalo šest vzájemně znepřátelených království – Ma'ín, Kabatán, Hadramaut, Ausán, Sába a Himjar –, které ovládaly obchodní trasy s kořením. V jižní Arábii si rovněž udržovala pozice etiopská Aksumská říše, která se v Jemenu udržela prakticky až do vzestupu islámu. V roce 630 do Jemenu pronikli muslimští Arabové a jižní Arábie se stala součástí jednotného muslimského státu.
Předdějinný Katan (23.–8. století) 2300 let před naším letopočtem byla jižní Arábie pod nadvládou semitského kmene Katan. Katanové začali s budováním jednoduchých hrází a kanálů v oblasti Maribu v saharské poušti; tato oblast byla později zaplavena se stavbou Maribské přehrady. Podél pobřeží Tihamy se začalo dařit obchodu díky obchodním trasám do Středomoří. S vyspělostí jihoarabské kultury se objevila i vrstva vysokých kněží, nazývaných Mukkaribové, kteří pocházeli z řad kmenových vůdců, kteří vládli nad jižní Arábií a některými částmi východní Afriky. Do tohoto období je pak zařazována vláda Bilkis, legendární Královny ze Sáby o jejíž návštěvě Jeruzaléma se zmiňuje Bible i Korán. Toto první období starověkých jemenských dějin končí s příchodem písma v 9. století před naším letopočtem, jež díky kontaktům s palestinskými přístavy pocházelo od Féničanů a dovolilo Arabům zaznamenávat své dějiny. Protože jihoarabská písma jsou fénického původu, jsou tak příbuzná hebrejskému písmu, řecké alfabetě i latince.Mojdl, str. 14.
Sábejské království (8. století př. n. l.-275 n. l.) thumb|left|Ruiny starověkého Maribu thumb|Sábský kamenný nápis ze 7. století adresovaný měsíčnímu bohu Alkmakovi, zmiňující jména dalších pěti jihoarabských bohů Během nadvlády Sábů v jižní Arábii kvetl obchod i zemědělství, což zajišťovalo všeobecnou prosperitu. Království Sábů se rozkládalo přibližně v dnešní oblasti Asír na jihozápadě Jemenu a hlavní město království, Marib, se nachází několik kilometrů od hlavního města dnešní Jemenské arabské republiky Saná. Podle staré arabské tradice město Marib založil nejstarší Noemův, Šém.
Během sabejské vlády nazývali Římané, okouzlení bohatstvím a prosperitou, jižní Arábii Arabia Felix. Římský císař Augustus proti jižní Arábii vyslal vojenskou expedici, která měla oblast podrobit římské svrchovanosti. Římské legie vedl prefekt Egypta Aelius Gallus; Římany také doprovázely židovské pomocné sbory judského krále Heroda Velikého. Římané oblehli Marib, avšak obléhání se nezdařilo a zatímco římské rudomořské loďstvo zničilo přístav Aden, aby umožnili římským obchodníkům volný průchod do Indie, Aelius Gallus se stáhl zpět do Egypta. Předpokládá se, že židovští bojovníci se do vlasti již nevrátili a zůstali v Jemenu, kde se usadili, což je pravděpodobně základ legendy habbanských Židů, kteří se pokládají za potomky židovských osadníků, kteří do Jemenu přišli ještě před zničením Druhého chrámu.
Úspěch Sábejského království byl založen především na kultivaci a obchodu s kořením a dalšími aromáty, například kadidlem a myrhou. Zboží se vyváželo pomocí velbloudích karavan Arábií do Středomoří a námořní cestou do Indie i Aksumu, kde bylo mnohými kulturami vysoce ceněno. Díky vyspělému zavlažovacímu systému, skládajícího se z velkých vodních tunelů v horách a přehrad, jemenské zemědělství prospívalo. Nejpůsobivější z těchto staveb byla Maribská přehrada, postavená kolem roku 700 před naším letopočtem a která poskytovala zavlažování až 25,000 akrům (101 km²) zemědělské půdy více než tisíc let, kdy se roku 570 po staletích zanedbávání protrhla a zhroutila.
Sábejské království se svým hlavním městem Maribem, které je možno spatřit dodnes, existovalo 1400 let a mnohdy se považuje za tutéž Sábu, která je zmíněna ve Starém zákoně, například knize proroka Izajáše:
Hadramautské království (8. století př. n. l.–300) thumb|left|Gryf pocházející z královského paláce v Šabue, hlavního města Hadramautu thumb|„Bronzový muž“ nalezený v al-Bajdě, starověkém Naškumu v Jemenu (6.–5. století př. n. l., Louvre
První známé zmínky o Hadramautském království pocházejí z 8. století před naším letopočtem; první zmínka nepochází však od samotných Hadramautů, ale ze starosábského nápisu Karab'il Watarova z počátku 7. století př. n. l., kde je hadramautský král Jada'il zmiňován jako jeden z Karab'il Watarových spojenců. Když ve 4. století před naším letopočtem ovládli karavanními trasy Mi'ňané, stalo Hadramautské království jedním z mi'ňaských konfederátů, pravděpodobně kvůli obchodním zájmům. Později se Hadramautské království znovu osamostatnilo a ke konci 1. století před naším letopočtem bylo napadeno vzestupujícím Himjarským královstvím, Hadramautové však byli schopni útok odrazit.
V druhé polovině 2. století Hadramautské království připojilo území Katabanu, čímž dosáhlo vrcholu své územní expanze. V tomto období bylo království ve vleklém konfliktu s Himjarem i Sábou; sábejský král Šajrúm Awtar roku 225 dokonce dobyl hlavní město Hadramautů Šabwu. Do jihoarabské politiky také začalo vstupovat africké království Aksum. Aksumský král Gadarat vyslal vojska pod velením svého syna Bejgata ze západního pobřeží Arábie obsadit hlavní město Hijaru Zafár, stejně jako z jihoarabského pobřeží proti Hadramautskému království, jakožto spojenec Sábejského krále Šajrúma Awtara, který s Gadaratem uzavřel po svém nástupu na trůn spojenectví. Poté, co byl Hadramaut dobyt, Šajrúm Awtar se okamžitě spojil s Himjarem proti svému bývalému spojenci Gadaratovi. Mezi himjarsko-sábejskou aliancí a Aksumem vypukla válka. Ačkoliv aksumská vojska utrpěla množství ztrát, Aksum si udržel v jižní Arábii svůj vliv. Po smrti Gadarata byl uzavřen mír, ale za dalších aksumských králů nepřátelství mezi Aksumem a jihoarabskými státy znovu vypuklo a celé třetí století bylo vyplnění jemensko-aksumskými konflikty. Hadramautské království nakonec podlehlo kolem roku 300 himjarskému králi Šammar Juharišovi, který tak pod svou vládou sjednotil všechna jihoarabská království.Ḥaḍramawt in Encyclopaedia Aethiopica: D-Ha, str. 965–966.
Ausánské království (800 př. n. l.–500 př. n. l.) Starověké Ausánské království bylo nejmenší z jihoarabských království. Nacházelo se v jižním Jemenu, severně od Adenu. Poloha jeho hlavního města Miswar stále ještě nebyla nalezena. Již kolem roku 700 začal Ausán expandovat na úkor Kabatánu a na západ na úkor Hadramautu; získal také přístup k moři. To umožnilo rozvoj námořního obchodu soustředěném v přístavním městě Tafid a později v Adenu.
Za vlády sabejského krále Karib'ila Watara I. se Ausánské království dostalo do konfliktu se rodící se Sábou, kterou podporoval Kabatán, Hadramaut a městské státy Haram a Kaminahu. Po několika taženích Sábejci Ausán porazili a obsadili. Ausán a jeho vazalové Kahad, Dahas a Tubanaw byli předání pod správu Kabatánského království. Po 4. století před naším letopočtem získal Kabatán na Sábě nezávislost a zdá se, že Ausán, Kahad, Dahas a Tubanaw jsou v kabatánských záznamech vedeny jako nadále kabatánská území. Pouze v prvním století před naším letopočtem se Ausán společně s ostatními kabatánskými državami opět osamostatnil, avšak jen do té doby, než oblast ovládlo Himjarské království.
Katabán (4. století př. n. l.-200) thumb|upright 1.35|Bronzový lev s jezdcem pocházející z Katabánu přibližně z let 75–50 př. n. l.
Kabatán bylo jedním ze starověkých jemenských království, rozkládající se v Bajhanském údolí. Podobně jako další jihoarabské státy i Kabatán značně bohatl z obchodu s myrhou a kadidlem, které se zapalovaly na oltářích. Hlavní město Kabatanu byla Timna házející se na obchodní stezce procházející dalšími státy, Hadramautem, Sábou a Ma'inem. Hlavním kabatánským božstvem byl Amm, čili „Strýc“ a obyvatelé se tak sami označovali „děti Amma“.
Ma'ínské království (8. století př. n. l.-100 př. n. l.) thumb|left|Ma'ínská mince Ma'ínské království se nacházelo na severozápadě dnešního Jemenu, většina jím ovládaných měst ležela podél Vádí Madhab. Hlavním městem ma'ínského království byla Karna (dnešní město Sada); další důležité město byl Jathill (dnešní jemenské město Barakiš); další části Jemenu ovládal Kabatán a Hadramaut. Ačkoliv v dřívější době oblasti dominovala Sába, ma'ínské nápisy pocházejí ze stejné doby jako první nápisy sábejské. Nicméně ještě před výskytem ma'ínských nápisů se o samotných Ma'íňanech zmiňují jako o „Madhabanech“ (podle Vádí Madhab). Ma'ínské byly kromě území samotného království nalezeny i daleko za jeho hranicemi, například v al-Ula na severozápadě dnešní Saúdské Arábie a dokonce na ostrově Délos a v Egyptě. Ma'ínské království bylo prvním jihoarabským státem, který zanikl a ma'ínský jazyk vymřel přibližně kolme roku 100 našeho letopočtu.Epigraphic South Arabian" in Encyclopaedia Aethiopica: D-Ha, str. 334.
Himjarské království (2. století př. n. l.–525)
V oblasti jižní Arábie se sjednotili Himjarové a ovládli Rudé moře, včetně pobřeží a Adenského zálivu. Ze svého hlavního města vysílali himjarští králové vysílali úspěšné vojenské výpravy, které rozšiřovali jejich vliv až do oblasti Perského zálivu a Arabské pouště na severu.
thumb|left|Himjarská mince vyražená podle vzoru římských mincí za vlády císaře Augusta
Během třetího století na jiho Arabského poloostrova zuřily války jednotlivých království. Aksumský král Gadarat se začal vměšovat do jihoarabských záležitostí a uzavřel spojenectví se Sábou a podle himjarských textů se k alianci připojil také Kataban a Hadramaut. Aksumská vojska tak byla schopna v první čtvrtině 3. století dobýt hlavní město Himjaru Zafar. Alaince však byla křehká a sábejský král Šajr Awtar se obrátil proti Hadramau a s aksumskými spojenci dobýt jeho hlavní město roku 225. Vzápětí se Sába spojila s Himjarem a společně obě království napadly nově dobytá aksumská teritoria, dobyla od Etiopů Zafar, který držel Gadaratův syn BYGT, a zatlačily aksumská vojska až do Tihamy.GDR(T) in Encyclopaedia Aethiopica: D-Ha, str. 718–719.Munro-Hay, str. 72.
Himjarské království se poté vrátilo do svého hlavního města Zafaru (dnes v současnosti malá vesnice v oblasti Ibb) a postupně pod svou vládu připojilo Sábu. Obchod království se soustředil v přístavu Mawza'a na rudomořském pobřeží. Díky kontrole Rudého moře se Himjar stal předmětem zájmu Byzantské říše, která chtěla ovládnout trasy ze Středomoří do Indie. Byzantinci doufali v christianizaci pohanských Arabů a jejich ovládnutí, avšak přes dílčí úspěchy v severní Arábii byli vyhlídky na úspěch v Himjaru malé.
thumb|Nástěnný výjev z al-Uchdudu, jenž byl centrem křesťanství v Himjaru až do roku 525