Malíři vstupovali do dvorských služeb již od doby vrcholného středověku. Stávali se tak součástí královských a knížecích dvorů, přičemž často zastávali funkci komořích. Vedle většinou povinného pobytu u panovnického dvora, bylo hlavní činností dvorních malířů malovat portréty panovníků a členů jejich rodin. Za to získávali smluvní plat, a tím také nezávislost na regulích malířských cechů. Často pracovali i na výzdobě paláců, na dekoracích pro dvorní slavnosti a pro divadelní představení. Za Ferdinanda I. Habsburského (1503–1564) byli do Prahy zváni malíři, které císař vyznamenal dvorským titulem. Mnozí z nich však nepracovali jen pro dvůr, ale pracovali i ve všech městech pražských, a někdy i v celém království.

Mezi 1526 až 1576 bylo v Praze zapsáno 98 mistrů malířského řemesla a mezi 1576–1620 jich bylo dokonce 167. Tato čísla zahrnují i 51 dvorních malířů, z nich většina působila v Praze v době vlády císaře Rudolfa II. Habsburského (1552–1612). Z nich však jen Matyáš Hutský z Křivoklátu, chráněnec arcivévody Ferdinanda II. Tyrolského (1529–1595), byl původem Čech.Winter Zikmund. III. Řemeslo malířské. In: Řemeslnictvo a živnosti 16. věku v Čechách (1526–1620). Česká akademie císaře Františka Josefa pro vědy, slovesnost a umění, Praha, 1909. 749 stran. Hutský byl autorem cyklu miniatur v rukopise Icones historici, vitam et martyrium sancti Venceslai z roku 1585, reprodukujících výjevy ze života sv. Václava, které Mistr Litoměřického oltáře namaloval na stěny Svatováclavské kaple v katedrále sv. Víta v Praze. Byl také autorem iluminací zhotovených pro Václava Štěpanického z Valdštejna (první díl Lomnického graduálu). náhled|upright|Minerva uvádí malířství mezi Apollóna a Múzy v kresbě Hanse von Aachena (asi 1595, Moravská galerie, Brno) S přibývajícím počtem dvorních malířů nezávislých na cechovních regulích však narůstalo napětí mezi dvorem a městy.Konečný L. Rudolfínští umělci o sobě a svých dílech. In: Rudolf II. a Praha (E. Fučíková et al., eds.). Vydala Správa Pražského hradu, Thames and Hudson, Skira, Praha-Londýn-Milán, 1997. Str. 107-121. Zvláště po roce 1583, kdy císař Rudolf II. nechal přestěhovat svou rezidenci z Vídně do Prahy, se napětí mezi dvorskými a cechovními malíři vystupňovalo natolik, že 27. dubna 1595 císař vydal Privilegium, ve kterém nejen potvrzoval dřívější výsady pražského malířského cechu, ale dále je rozšířil a polepšil také cechovní erb.Liška J. Jiří Gabriel Mayer podle Bartholomea Sprangera. Erb Staroměstského malířského cechu. In: Bartholomeus Spranger ve sbírkách v České republice Diplomová práce: Univerzita Karlova v Praze, Katolická teologická fakulta, Ústav dějin křesťanského umění, 2011. Str. 167-168.. Tímto dekretem císař vyčlenil malířství z pozice řemesla a nově ho zařadil mezi uměleckou činnost.

Tuto změnu znázornil Hans von Aachen v kresbě Minerva uvádí malířství mezi Apollóna a Múzy (Moravská galerie, Brno). Podle této kresby později Aegidius Sadeler vytvořil známý mědiryt Minerva uvádí Malířství mezi Sedm Svobodných umění (1595/97, Wallraf-Richartz-Museum, Kolín n/Rýnem). Byl to doklad, jak vysokého uznání se dostalo dvorním, ale i cechovním malířům působícím v rudolfínské Praze. Ke konečnému zklidnění situace pak významně přispěl Bartholomeus Spranger, který patřil k císařskému dvoru, ale současně byl i členem městského malířského cechu. Byl to právě on, kdo provedl polepšení staroměstského malířského erbu, jehož podobu dnes známe z kopie zhotovené Jiřím Gabrielem Mayerem z Chebu v letech 1627–1631.Šroněk M. Sochařství a malířství v Praze 1550–1650. In: Rudolf II. a Praha (E. Fučíková et al., eds.). Vydala Správa Pražského hradu, Thames and Hudson, Seira, Praha-Londýn-Milán, 1997. Str. 353-375.

Dvorní malíři prvních Habsburků působících na českém trůně (1526–1583) Mladý Rudolf II. se během svého osmiletého výchovného pobytu u španělského dvora (1564–1571) mohl podrobně seznámit s uměleckými sbírkami krále Filipa II. Španělského. Rovněž Rudolfův otec Maxmilián II. Habsburský, který patřil mezi nejvzdělanější evropské panovníky, se zajímal především o malířství a antické památky. V neposlední řadě Rudolfa II. ovlivnily umělecké sbírky jeho strýce arcivévody Ferdinanda II. Tyrolského. Po odchodu z Prahy (1567) nechal arcivévoda jednu z nejzajímavějších sbírek té doby převézt z Prahy na zámek Ambras u Innsbrucku.Fučíková E. Malířství a sochařství na dvoře Rudolfa II. v Praze. In: Dějiny českého výtvarného umění II/1. Vydala Academia, nakladatelství ČSAV, Praha, 1989. Str.182-222.

S přeložením císařského úřadu do Prahy se do ní přestěhovala i většina malířů vídeňského dvora, z nichž někteří sloužili již Rudolfovým předchůdcům, Ferdinandovi I. a Maxmiliánovi II. Proto mezi roky 1585 až 1615 v Praze vznikala malířská díla vysoké umělecké kvality, která se stala předmětem mecenášství a soustředěného sběratelského úsilí uměnímilovného císaře. Současní historici proto skupinu dvorních malířů Rudolfa II. nazývají pražskou manýristickou školou. vlevo|náhled|208x208pixelů|Portrét arcivévody Ferdinanda od Francesca Terzia Od 2. poloviny 16. století se v Praze začaly objevovat výrazné umělecké osobnosti, které se podílely především na přestavbě a výzdobě Pražského hradu. Již Ferdinand I. posílal do Prahy své malíře, aby vyzdobili hradní prostory. Byl to především Jakob Seisenegger, malíř reprezentativních císařských portrétů, který od roku 1531 působil jako dvorní malíř.Neumann J. Jakob Seisenegger. In: Obrazárna Pražského hradu, soubor vybraných děl. Praha, 1964. Str.178-179. Od roku 1539 pracoval na Pražském hradě jako dvorní malíř také Giovanni Battista Ferro.Fučíková E. a spol. Pražský hrad za Rudolfa II., jeho předchůdců a následovníků (1530–1648). In: Rudolf II. a Praha (E. Fučíková et al., eds.). Vydala Správa Pražského hradu, Thames and Hudson, Seira, Praha-Londýn-Milán, 1997. Str. 2-71. Jím navržený cyklus podobizen českých panovníků a rodiny Ferdinanda I., v roce 1563 započatý milánským malířem Domenicem Pozzym, však nebyl nikdy dokončen. V roce 1551 vstoupil do služeb arcivévody Ferdinanda II. Tyrolského Benátčan Francesco Terzio. Pracoval jako portrétista. Byl také autorem kresebného návrhu Zpívající fontány před Královským letohrádkem. Jeho nejobsáhlejším dílem pro arcivévodu však byly Imagines Gentis Austriacae, v nichž zpodobnil 74 členů Habsburského rodu.Fučíková E. Francesco Terzio, Císař Maxmilián II. ve zbroji. In: Rudolfínští mistři. Vydalo Muzeum Hlavního města Prahy, Praha, 2014. Str. 92-93. K Terziovým vrstevníkům patřil Florian Abel, původem Němec, který i jako dvorní malíř vstoupil do Staroměstského malířského cechu. Svými dřevořezy se podílel na ilustraci Melantrichova vydání Bible české. Pro jeho předčasnou smrt (1565) ilustrace Bible dokončil Francesco Terzio.náhled|upright|Alegorie Moudrosti. Vrcholné dílo Bartholomea Sprangera (asi 1595, Kunsthistorisches Museum, Vídeň)Následně do služeb Maxmiliána II. byl přijat Giulio Licinio, původem z Benátek, označovaný za dvorního portrétistu. K jeho nejvýznamnějším dílům patří výzdoba prostor kaple Bratislavského hradu provedená v letech 1563–1570. Naopak k výzdobě zámku Neugebäude císař Maxmilián II. pozval do Vídně Bartholomea Sprangera, krajináře vyučeného v Nizozemí, který si další malířské žánry osvojil ve Francii a Itálii. Jeho první práce provedené v Praze se týkaly výzdoby císařských komnat na Pražském hradě. Skutečného vrcholu však dosáhla Sprangerova tvorba po roce 1590. Dokládají to obrazy Alegorie Moudrosti, oslavující císaře Rudolfa II., a Epitaf zlatníka Müllera, malířova tchána. Jeho oblíbenost u císaře dokládá inventář Rudolfovy sbírky (1621) uvádějící 27 mistrových obrazů. Ještě dříve než Spranger vstoupil do císařských služeb působil na habsburském dvoře italský malíř Giuseppe Arcimboldo. Začal pracovat již pro Ferdinanda I., ale především si ho oblíbil Maxmilián II., a to pro Arcimboldovy obrazy kompozitních hlav. Na dvoře Rudolfa II. se mu nakonec dostalo mimořádného uznání a za prokázané služby mu císař potvrdil nejen šlechtický titul, ale v roce 1592 mu dokonce udělil titul hraběte.

Dvorní malíři a pražský dvůr Rudolfa II. (1584–1620) vlevo|náhled|246x246pixelů|Rudolf II. jako Vertumnus, dílo Giuseppe Arcimbolda V roce 1585, krátce poté, co v říjnu 1583 císařský dvůr přesídlil do Prahy, Rudolf II. pozval do svých služeb malíře Hanse Hoffmanna,Fučíková E. Hans Hoffmann. In: Rudolfínská kresba. Vydal Odeon, Praha, 1986. Str. 26. původem z Norimberka, který byl znalcem Dürerových děl a kopistou jeho obrazů. O čtyři roky později byl k císařskému dvoru přijat Dirck de Quade van Ravesteyn pocházející z Nizozemí. V roce 1590 byl jmenován dvorním malířem Joris Hoefnagel, malíř krajinných miniatur a portrétních vyobrazení, který byl současně i poradcem malíře Hanse von Aachena. V letech 1572 až 1617/18 jeho kresby městských vedut vydal Georg Braun a Franz Hogenberg v šestisvazkovém díle nazvaném Civitates Orbis Terrarum.Fučíková E. Joris Hoefnagel a Franz Hogenberg. In: Rudolfínští mistři. Vydalo Muzeum Hlavního města Prahy, Praha, 2014. Str. 118-121. V Praze však Hoefnagel pobýval jen přechodně, neboť preferoval Vídeň. Naopak jeho syn Jacob Hoefnagel se v Praze usídlil, zúčastnil se stavovského povstání a po bitvě na Bílé hoře musel z Čech uprchnout. Proslavilo ho vydání otcových kreseb pod názvem Archetypa. V Praze pobýval od roku 1599, ale oficiální titul dvorního malíře získal až v roce 1602. náhled|270x270pixelů|Mladý pár se zrcadlem od Hanse von Aachen V roce 1592 se stal císařovým dvorním malířem Hans von Aachen, který již od konce roku 1588 posílal obrazy do císařových sbírek. Patřil mezi vrcholné manýristy rudolfínského dvora, pro císaře nejen maloval a sjednával nákupy obrazů, ale přiváděl do Prahy i další malíře. Vynikl jako portrétista, ale maloval i obrazy s biblickými, mytologickými a alegorickými náměty.Stal se císařovým mimořádným oblíbencem a důvěrníkem a byl povýšen do šlechtického stavu. V práci na pražském dvoře pokračoval i za císaře Matyáše.

Z rudolfínských figuralistů patří k významnějším Joseph Heintz starší. V Římě začal spolupracovat s Hansem von Aachenem, který mu pomohl v roce 1591 k císařskému dvoru. Císař ho krátce po příjetí poslal znovu do Itálie, aby tam kreslil antické památky a vyhledával umělecká díla pro císařovu obrazovou galerii. Do Prahy se Joseph Heintz starší vrátil jako zkušený kreslíř a malíř náboženských a mytologických obrazů a jako komorní malíř byl císařem vysoce ceněn. Teprve po jeho neočekávané smrti v roce 1609 byl komorním malířem jmenován Matthias Gundelach, který byl jeho dílenským spolupracovníkem. Ten dokončoval Heintzem rozpracovaná díla, dále rozvíjel jeho styl a postaral se i o malířovu rodinu.Fučíková E. Matthias Gundelach. In: Rudolfínští mistři. Vydalo Muzeum Hlavního města Prahy, Praha, 2014. Str. 28-35. Asi před rokem 1617 přesídlil do Augsburgu, kam vzal do učení také mistrova syna Josepha Heintze mladšího.Fučíková E. Josef Heintz. In: Rudolfínská kresba. Vydal Odeon, Praha, 1986. Str. 20-21. Od roku 1604 byl dalším Rudolfovým dvorním malířem Jeremias Günther, který v císařských službách setrval i za císaře Matyáše. Z jeho malířské tvorby se dochovala jen jediná signovaná kresba a dva obrazy – portrét Rudolfa II. a císařovny Anny. Při malování oficiálních portrétů Günther vycházel z prototypů Hanse von Aachena a působil i jako kopista Bassanových, Dürerových a Brueghelových obrazů.Fučíková E. Jeremias Günther. In: Rudolfínská kresba. Vydal Odeon, Praha, 1986. Str. 22. vlevo|náhled|281x281pixelů|Horská krajina od Roelandta Saveryho