náhled|300px|vpravo|Římská formace testudo (želva) Pěchota ve starověku představovala nejdůležitější součást armád. Nejznámějším příkladem jsou řecké falangy a římské legie, ale stejně důležitá byla i jiná vojska. Pěchotu měly všechny starověké armády a po většinu času tvořila jejich nejdůležitější součást. Během starověku došlo k obrovskému vývoji pěchotní taktiky a objevilo se i mnoho rozmanitých zbraní. Většina pěšáků té doby bojovala kopími, meči, oštěpy a luky. Snad nejsilnější zbraní byl meč, který je za symbol války považován i dnes. Ze začátku byla starověká pěchota vybavena nuzně: ve výzbroji měla pouze kopí a štít. Postupně začali pěšáci používat brnění, meče, luky a mnohé další zbraně. Jak už bylo řečeno, nejsilnějšími pěšími vojsky disponovala Římská říše a Řecko. Jejich armády byly takřka neporazitelné, což dokládá i rozsah jejich území. Když ke konci starověku pěchota upadala, potkal úpadek celou římskou armádu. V roce 476 dochází k pádu Římské říše a starověk končí, avšak pěchota zůstala důležitou součástí armády do naší doby.
Primitivní pěchota Od roku 9000 př. n. l. se s příchodem stálých zemědělských komunit začalo válečnictví vyvíjet, neboť disciplinované a hierarchické zemědělské společnosti začaly vytvářet disciplinované a hierarchické armády. S vlastnictvím stálých území přišla potřeba velkých bitev, ve kterých vítězná armáda zničila armádu poraženou a mohla tak pro vlastní vůdce zajistit další potřebná území. S příchodem civilizace tedy přišla potřeba organizovaných úderných jednotek.
Falanga, útvar pěchoty bojující v sevřeném útvaru oštěpy nebo kopími, je jedna z nejstarších válečných formací. Samotný název pro falangu (falanx) pochází z řečtiny a znamená válec. Její historie je úzce spjata s armádami starověkého Řecka a Alexandra Velikého, falangy však už dva tisíce let předtím používaly armády městských států v jižní Mezopotámii, které vznikly v letech 3000 př. n. l.
V té době byla většina zbraní vyrobena z bronzu nevalné kvality, vzhledem k nedostatku cínu na Blízkém východě. Mnoho tehdejších zbraní, které archeologové nacházejí, je ze stříbra nebo zlata. Bývají uloženy v hrobech králů nebo aristokracie, ale předpokládá se, že jde o vylepšené verze standardních polních zbraní, mezi něž patřil hlavně oštěp, sekera a dýka. Oštěpy v té době byly zjevně určeny k bodání na krátkou vzdálenost, tedy nikoli k vrhání, a jejich hroty jsou k ratišti pevně připoutány, aby zůstaly na místě i poté, co skončí v těle nebo štítu nepřítele. Sekery mají zakulacená ostří, která dokážou drtit přilby a lebky nepřátel. Umně zdobené dýky pak slouží jako záložní zbraně poslední záchrany. Vzhledem k důležitosti opevnění v sumerském válečnictví je zajímavé, že v archeologických nálezech chybí vrhací zbraně, ale jejich použití není zcela neznámé. Hlavní součást sumerských armád pravděpodobně tvořily falangy. Při bitvách zřejmě stály ve středu, zatímco lehké jednotky s oštěpy a sekerami bojovaly na křídlech. vlevo|náhled|Zde je zobrazena bitevní formace
Egyptská pěchota Egyptská Stará říše (cca 2650–2150 př. n. l.) měla armádu složenou z rekrutů, čítajících několik desítek tisíc, která byla doplněna nájemnými bojovníky z kmenů Núbie, ležící jižně od Egypta. Po pádu Staré říše vznikla Střední říše (2050 – 1640 př. n. l.). Střední říše měla armádu vytvořenou z branců tak, že z každé stovky obyvatel musel narukovat jeden muž. Armádě veleli profesionální velitelé, podřízení samotnému faraonovi. Existuje záznam o veliteli úderných jednotek, což naznačuje, že už v té době existovaly složky těžké pěchoty. Od roku 1720 př. n. l. Egypt napadli Hyksósové, Semité postupující zpoza Sinaje, kteří využili politické rozpory zemi a vlastní technologickou převahu k tomu, aby si Egypt podmanili, což se jim zcela podařilo v roce 1674 př. n. l. Hyksósové změnili egyptskou vojenskou kulturu použitím technologií Blízkého východu. Nejdříve naučili Egypťany stavět rychlé a pevné bojové vozy pro rozhodné válečné akce, vyrábět kvalitní bronzové zbraně, a též vyrábět kompozitní luky.
Armáda Nové říše (1565–1085 př. n. l.) kombinovala egyptskou organizaci s hyksóskou technikou a novou doktrínu založenou na agresivních manévrech. Jádro armády tvořili profesionálové, vysoce motivovaní sliby kořisti, otroků a pozemků, ze kterých rychle vznikala nová válečná kasta. V časech válek tuto armádu doplňovali odvedenci. Každý odvedenec už musel projít základním výcvikem. Egyptská pěchota byla dělena do rot po 250 a dále rozdělena do čet po 50. Existovaly dva hlavní typy pěchoty: lučištníci, kteří byli v době bitvy u Kadeše zcela vybaveni kompozitními luky a Nachtu-aa (úderné jednotky). V této době nosili lučištníci jen bederní roušky a zjevně tedy nebylo záměrem, aby se dostali do styku s nepřítelem. Ve vybavení Nakhtu-aa však došlo k jistému vývoji. Tito vojáci byli vybaveni kopími s širokými hlavicemi, krátkými sekerami s malými bronzovými hlavicemi a dřevěnými štíty s okrouhlou vrchní částí. Od roku 1500 př. n. l. začalo být běžné také brnění – většinou šlo o zpevněnou látku obepínající tělo, ale používány byly už také kožené nebo bronzové přilby. Taktika pěchoty se odvíjela od mohutných salv lučištníků, které dokázaly rozhodovat bitvy, pokud vezmeme v potaz sílu a přesnost kompozitních luků (dostřel více než 200 metrů), stupeň výcviku egyptských lukostřelců a nedostatek vhodného brnění v té době. Lučištníci byli zjevně nasazováni v řadách a vycvičeni tak, aby stříleli v salvách a podporovali postup válečných vozů nebo Nakhtu-aa.
V egyptské pěchotě bojovali také žoldnéři. Medjay byli příslušníci núbijských kmenů, využívaní jako lučištníci v raném období Nové říše. Byli také využívaní žoldnéři mořských národů. Ramesee II. měl u Kadeše osobní strážce z kmene Šardan. Šardanové byli první specializovaní šermíři v historii a kovový meč je rozhodně zbraň indoevropských národů. Meče byly zřejmě nejdříve z bronzu, ale od roku 1200 př. n. l. vzrůstá použití železa. náhled|250px|Dřevěné figurky egyptských vojáků
Asyrská pěchota Asyřané spolu s Chetity začali jako první ve velkém množství využívat železo. Na rozdíl od cínu, je železa na Blízkém Východě dostatek a železné zbraně byly tedy kvalitnější než zbraně bronzové, ale bylo také možné jich vyrábět velké množství a vybavit tak skutečně obrovské armády. Aššurnasirpalův syn Salmanassar III. v roce 845 př. n. l. vpochodoval do Sýrie s armádou o síle 120,000 mužů, zatímco Egypťané měli u Megida i u Kadeše armádu čítající přibližně 20,000 mužů. Salmanassar III. válčil 31 z 35 let, která strávil na trůnu. Vrcholem těchto bojů byla bitva u Karkaru, která se odehrála v roce 853 př. n. l. V této bitvě zvítězili Asyřané, ale měli velice těžké ztráty. Asyrská armáda zahrnovala v této fázi expanze úderné oddíly bojových vozů a jízdy, ale páteř tvořila pěchota. V armádě sloužili rolníci dočasně povolávaní přes léto, ale v době úrody opět propouštěni tak, aby nedošlo k narušení zemědělského kalendáře. V asyrské armádě hráli velkou roli lučištníci. Lučištníci podporovali útok válečných vozů střelbou zpoza štítů, kteří drželi kopiníci. Oba typy jednotek nosili typické asyrské kónické přilby a pláště bez rukávů až ke kotníkům – zřejmě z kůže s našitými svislými bronzovými pásy. Lukostřelci se také velmi podíleli na dobývání měst. Z výjevů na branách je zjevné, že už tehdy měl každý lukostřelec svého nosiče štítů, který ho chránil před střelami nepřátel. Po Salmanassarovi smrti vládli slabí králové. Říše osmdesát let upadala a následkem toho dospěla až do stavu podřízenosti svému nenáviděnému rivalovi Babylónu. Pak Tiglatpilesar III. (745–727 př. n. l.) říši znovu pozvedl. Provedl rozsáhlé reformy v armádě. Za jeho následovníků dosáhla říše největšího rozsahu. Tiglatpilesar III. nahradil rolníky branci z každé provincie a požadoval také kontingenty od vazalských států. Na obrazech z Tiglatapilesarovy doby je možné opět vidět dvojici lučištníků a nosiče štítů, ale štíty jsou na nich často nahrazeny vysokými přenosnými stěnami z rákosu, pokrytými kůží nebo kovem a v horní části zakřivenými, aby byla dvojice chráněná i před střelami pod strmým úhlem. V letech 700 př. n. l. už byly také používány jiné formace. V Britském muzeu jsou vystaveny panely z Ninive z doby mezi léty 700 a 692 př. n. l., které zobrazují scény ze Sinacheribových tažení. náhled|vlevo|190px|Osobní strážci krále AššurbanipalaNa jednom je vidět útok na židovské město Lachiš v roce 701 př. n. l. V popředí stojí falanze podobná formace úderných jednotek hluboká šest až sedm řad vyzbrojená kruhovými štíty a dva metry dlouhými oštěpy vztyčenými nad hlavou. Vojáci mají také zkrácené pláště a nové přilby s hřebenem z koňské hřívy – mohou to být přilby Kisir Šarruti (Královské gardy). Za nimi stojí šest až sedm řad lučištníků, z nichž někteří nemají žádné brnění a jiní dlouhé pláště podobné těm, které nosili jejich předkové. Následují tři řady prakovníků v brnění. Síla střelecký jednotek byla opravdu hrozivá (asyrský kompozitní luk dokázal dostřelit na vzdálenosti 650 metrů). Nehledě na formace však asyrská pěchota dokázala obléhat, útočit v poli i bojovat proti guerille a všechny její jednotky dokázaly spolupracovat s jinými jednotkami pěchoty i dalších typů zbraní.
Pěchota Peršanů V roce 550 př. n. l. perský vládce Kýros II. svrhl posledního médského krále Astyaga a pak vedl několik tažení s cílem dobýt Babylón a Anatolii. Kýrovi nástupci přidali Egypt, severní Indii a část jihovýchodní Evropy. Perská armáda té doby byla založena na odvodech z provincií a byla obrovská i na poměry, které vládly o 2000 let později. Jednotky byly organizovány do bazarabam (tisíců), děleny na sataba (stovky) a pak dathabam (desítky). Páteř raných perských armád tvořila pěchota, která spoléhala na masivní nasazení lučištníků, jejichž ochranu zajišťovali nosiči štítů, kteří je doprovázeli. Přední řadu pěchotních formací tvořili sparabara (nosiči pavéz), přičemž spara byl obdélníkový štít z rákosu potažený kůží, sahající od kotníků do výšky ramen. Každý dathabam byl rozvinut do řady po deseti mužích a za štítonoši stáli lukostřelci. Velitel štítonošů nesl dva metry dlouhé kopí, sloužící pro obranu celé sekce a pokud padl, museli se lučištníci bránit sami, jak nejlépe dovedli krátkými zakřivenými meči bez špice. Je zajímavé, že Peršané zpočátku nepoužívali kompozitní luky, ale pouze jednoduché luky s účinným dostřelem kolem 150 metrů. Perští lukostřelci dokázali účinně podporovat útočící jízdu, ale jejich střely neměly dostatečnou sílu, aby zabránily útoku odhodlaných úderných jednotek, jak se ukázalo v bitvě u Marathónu a v bitvě u Platají. Jakmile došlo k boji muže proti muži s Řeky a Makedonci měli Peršané nevýhodu v nedostatečném brnění. Není tedy překvapující, že kdekoli to bylo možné, snažili se Peršané střílet zpoza připravených pozic nebo přírodních překážek. Kromě Peršanů a Médů tvořily hlavní část perských armád kontingenty z podrobených zemí. Tito vojáci používali vlastní národní zbraně, organizaci a taktiku.náhled|250px|vpravo|Zde jsou zobrazeni perští a médští vojáciPerská armáda se pak dalších sto padesát let vyvíjely, částečně na základě zkušeností z bojů s Řeky. V letech 490 – 479 př. n. l. přišly pokusy o nápravu nedostatku těžké pěchoty vyzbrojením kurdských, mýsijských a dalších žoldnéřů štíty a kopími. Peršané také často najímali řecké žoldnéře, hlavně těžkooděnce. Existovala také jednotka zvaná Kardaka, což byli mladí perští šlechtici. Tyto jednotky byly podle Ptolemaia těžká pěchota.
Řecká pěchota