thumb|Tower of London Londons historie går cirka to tusinde år tilbage, selvom keltiske bosættelser på stedet ikke kan påvises. Derfor menes byen at være anlagt af romerne som Londinium efter deres erobring af Britannien, anført af kejser Claudius i år 43 e.Kr. Efter romernes tilbagetog fra øen blev London overtaget af angelsaksere, der jævnede byen med jorden i slutningen af 9. århundrede.
Efter normannernes erobring i 1066 blev London den nye hovedstad i Kongeriget England, i stedet for Winchester, en status den har beholdt lige siden. I middelalderen blev byen gentagne gange angrebet af både inden- og udenlandske fjender. Med Reformationen og kongemagtens efterfølgende overtagelse af det kirkelige gods indledtes en æra i byens historie med økonomisk vækst.
Byen oplevede to på hinanden følgende katastrofer, først pestudbruddet i 1665 og den store brand året efter. Byen formåede dog relativt hurtigt at komme sig efter disse katastrofer og voksede i betydning parallelt med England. I løbet af det 18. og 19. århundrede var London verdens største by samt hovedstad i Det Britiske Imperium, og befolkningstallet blev flerdoblet. Udvidelsen af transportforbindelser til byen i begyndelsen af det 20. århundrede medførte, at den voksede ud over sine historiske grænser.
Under 2. verdenskrig blev store dele af byen ødelagt af de tyske luftbombardementer. Efter krigen faldt befolkningstallet som følge af befolkningens udflytning til satellitbyerne rundt om London. I 1965 blev det administrative område Greater London, som omfattede London og omkringliggende områder, oprettet. I havneområdet London Docklands begyndte i 1980'erne et omfattende byudviklingsprogram med mange nye højhuse. Gennem tiderne har London været mål for terrorbomber bl.a. fra IRA men også fra andre grupper så sent som i 2005.
Sagntiden og det præhistoriske London Geoffrey af Monmouths middelalderlige mytologi fortæller, at London blev grundlagt af Brutus af Troja i bronzealderen og var kendt som Caer Troia, Troia Nova eller Nye Troja, hvilket blev forvansket til Trinovantum (trinovanteserne var stammen, der beboede området før romerne). Kong Lud omdøbte byen til CaerLudein, fra hvilket London er afledt. Geoffrey giver det præhistoriske London et større antal sagnkonger og interessante historier.
Men på trods af omfattende udgravninger har arkæologer ikke fundet tegn på en større præhistorisk bosættelse i området. Der er gjort spredte fund, beviser på agerbrug, begravelser og spor af beboelse, men intet væsentligt. Det anses for usandsynligt, at en førromersk by fandtes, men da meget af den romerske by endnu ikke er udgravet, er der stadig mulighed for at finde ældre bosættelser.
I præhistorisk tid var London efter alt at dømme et landligt område med spredt bebyggelse. Store fund som Battersea-skjoldet, fundet i Themsen ved Chelsea, lader formode, at området var vigtigt; der kan have været betydelige bosættelser ved Egham og Brentford, og der var en borg ved Uppall men ingen egentlig by i det område, hvor det romerske London lå (det nuværende City of London).
Det romerske London thumb|Carausius-mønt slået i Londinium. Londinium blev grundlagt af romerne efter romernes erobring af Britannien i år 43 e.Kr., anført af kejser Claudius. Arkæologiske udgravninger siden 1970'erne har heller ikke kunnet bringe nogen overbevisende spor af en større bebyggelse fra før omkring år 50 e.Kr. for dagen, hvorfor tanker, om at Londinium var en militær bosættelse omkring borgen, der beskyttede London Bridge, stort set ikke længere tages i betragtning.
Navnet Londinium menes at være førromersk i sin oprindelse, selvom der ikke er enighed, om hvad det betyder. Et forslag er, at navnet er afledt af et personnavn, der betyder "fierce" (vild, heftig, voldsom). Nyere forskning udført af Richard Coates foreslår dog, at navnet stammer fra det førkeltiske gammeleuropæiske Plowonida, med to rødder: "plew" og "nejd", som betyder noget i retning af "den strømmende flod" eller "den brede strømmende flod". Londinium betyder derfor "bosættelsen ved den brede flod". Han foreslår, at floden blev kaldt Thames (Themsen) længere oppe, hvor den var smallere, og Plowonida længere nede hvor den var for bred at vade overLegenderne om London og Plowonida. Andre kilder til bynavnets oprindelse kunne være den mytologiske hersker Kong Lud. Efter sigende etablerede Lud de første veje i byen. Hans statue står gemt i kirken St. Dunstan's In The West, Fleet Street. Det anses dog for at være usandsynligt, at bosættelsen er opkaldt efter Lud. BBC's historiewebsted fortæller, at navnet Londinium er "keltisk, ikke latinsk, og kan oprindelig have refereret til en tidligere bondegård på stedet"BBC's historiewebsted; med rod i "Lond" der betyder "vildt" sted (som i tilgroet eller bevokset med skov).
Ifølge fund udstillet på Museum of London var latin det oprindelige sprog i London foruden en del græsk på grund af tilstedeværelsen af græsktalende, romerske soldater og forretningsfolk.
Arkæologer mener nu, at London var blevet grundlagt som en civil bosættelse omkring år 50 e.Kr. Et drænrør af træ fundet ved siden af den primære romervej, udgravet ved bygningen No 1 Poultry, er dateret til år 47, som kan have været grundlæggelsestidspunktet. thumb|Londinium år 400 Det tidlige romerske London dækkede et relativt lille areal, omtrent på størrelse med Hyde Park. Oldgranskeren Roach Smith anslog i det 19. århundrede, at byens længde fra Tower til Ludgate (øst til vest) var omkring 1,6 km, og fra London Wall til Themsen (nord til syd) omkring 800 meter.
Ti år senere blev Londinium plyndret af icenerne anført af den britiske dronning Boudicca. Udgravninger har blotlagt omfattende ødelæggelser ved brand, som har efterladt et lag rød aske under byen på denne tid. Et militært område er opdaget i City of London; det kan have været hovedkvarter for romernes kamp mod de britiske oprørere.
Den romerske historiker Tacitus skriver, at romernes svar på Boudiccas angreb var at myrde så mange som 80.000 briter. Man mener, at dette fandt sted ved King's Cross (eller Battle Bridge), hvorefter Boudicca skulle have begået selvmord ved at tage gift.
Efter måske ti år var byen kommet på fode igen og nåede omkring 120 e.Kr. sit hidtil højeste indbyggertal på ca. 60.000. London blev hovedstad i det Romerske Britannien (den tidligere hovedstad var den ældre, nærliggende by Colchester). Derefter begyndte en langsom tilbagegang; tilflytning og tilhørende byggearbejder ophørte dog ikke.
Ca. 200 e.Kr. byggede romerne en forsvarsmur omkring byen. Muren definerede Londons ydergrænser i århundreder. Selv i dag er der rester af den.
I år 375 var London et lille, velhavende samfund, beskyttet af færdiggjorte forsvarsværker. I år 410 ophørte romernes militære besættelse officielt, og borgerne fik besked på selv at forsvare sig. I midten af det 5. århundrede var den romerske by stort set blevet forladt.Museum of London: en kort historisk beretning om det romerske London (på engelsk)
Efter Romerrigets fald blev det romerske Londinium først forsvaret af den subromerske administration og anvendt som operationsbase under de tidlige kampagner mod jyderne i Kent, anført af Hengest. Efter Kent var blevet forladt i 456, forsøgte man desperat at drive de saksiske invasionsstyrker tilbage, der kom fra syd og øst.
Disse felttog var uden succes, og byen og dens omegn kunne ikke forsvares. Hvis den samtidige præst Gildas' beretninger er troværdige, har kampene om den belejrede by været meget brutale. Omkring år 571 blev den belejrede og medtagne by Caer Llundain evakueret af de romerske briter, og byen forblev en overvejende ubeboelig ruin i mere end en generation derefter.
Det saksiske London Selvom den gamle by ikke blev genbosat, blev de omkringliggende gårde overtaget af midt-saksere. Oprindelig havde der været en aktiv grænse mellem sakserne og briterne, der omgrupperede sig i Calchwyned og Caer Celemion, og som var skueplads for angreb fra begge sider. I det tidlige 7. århundrede fik øst-sakserne herredømmet, og Lundencestir kom under deres myndighed. I 604 tog byen imod Mellitus som sin første biskop siden erobringen, da øst-sakseren Saeberht konverterede til kristendommen. Mellitus grundlagde den første Saint Paul's Cathedral, der traditionelt siges at ligge på samme sted som et gammel romersk Dianatempel (selvom Christopher Wren ikke fandt nogen beviser på det). Det har i begyndelsen kun været et beskedent kapel og kan være blevet ødelagt efter Mellitus en kort overgang var forvist fra byen af Saeberhts hedenske efterfølgere.
Senere i det 7. århundrede blev den saksiske landsby Lundenwic ("London-bosættelsen") grundlagt omkring 1,6 km vest for Londinium (navngivet Lundenburh – "London-borgen" – af sakserne) i hvad der nu er Aldwych, og formentlig blev Fleet-flodens munding brugt som handels- og fiskerihavn.
Den nye by kom under direkte merciansk kontrol omkring år 730, og det øst-saksiske kongerige, som den en gang havde været en del af, blev gradvist mindre i størrelse og status. Det mercianske herredømme blev erstattet af wessexisk herredømme efter 825.
Nye udgravninger i Covent Garden-området har afsløret den omfattende angelsaksiske bosættelse, der går tilbage til det 7. århundrede. Udgravningerne viser, at bosættelsernes areal var på omkring 600.000 m², fra vest ved det nutidige National Gallerys område til Aldwych i øst. Navnet Aldwych (fra angelsaksisk ealdwic, der betyder "gammel bosættelse") viser, at på et tidspunkt i slutningen af det 9. eller det tidlige 10. århundrede flyttede bosættelsens centrum sig fra det "gamle distrikt" tilbage til City of London. Det kan have været på grund af administrative ændringer indført af Alfred den Store efter sin sejr over Gorm den Gamle og danerne eller en udflytning til stedet for bedre at kunne forsvare sig mod angreb fra vikingerne.
Alfred udnævnte sin svigersøn jarl Æthelred af Mercia, der var arving til det tilintetgjorte Kongeriget Mercia, som guvernør over London og opførte to borge til forsvar af broen, der formentlig var blevet genopbygget på det tidspunkt. London blev kendt som Lundenburh, og den sydlige ende af broen blev til Borough of Southwark eller Suthringa Geworc ("Surrey-mændenes forsvarsværk"), som den oprindelig var kendt som.
I 1013 belejrede vikingerne byen og tvang Æthelred til at flygte. Angrebene fortsatte under Knud den Store, der med succes løb London over ende. En saga fra den nordiske mytologi fortæller om et slag under vikingebesættelsen, hvor Æthelred vendte tilbage og angreb det vikingebesatte London. Ifølge sagaen stod danerne langs London Bridge og overdængede angriberne med spyd. Angriberne i bådene trak uforfærdede tagene af nærliggende huse og beskyttede deres hoveder med dem. Beskyttet på denne måde kunne de komme tæt nok på broen til at fastgøre reb til bropillerne og rive broen ned. Der er nogen spekulation om hvorvidt børnerimet "London Bridge is falling down" ("London Bridge falder sammen," på dansk kendt som "Knippelsbro går op og ned") stammer fra denne begivenhed.
Det middelalderlige London thumb|300px|London i 1300.
Normannernes erobring af Britannien i 1066 anses almindeligvis for begyndelsen af middelalderen i Storbritannien. Vilhelm, Hertug af Normandiet, dræbte kong Harald 2. af England i slaget ved Hastings. Selvom han nedbrændte Southwark, syd for broen, undgik han London og ventede i stedet mod nordvest ved Berkhamsted, indtil byens embedsmænd anerkendte ham som konge. Det gjorde de hurtigt, og Vilhelm gjorde gengæld ved formelt at give byen købstadsprivilegier.
Under Vilhelm (nu kendt som Vilhelm Erobreren) blev flere fæstninger opført i London (Tower of London, Baynard's Castle og Montfichet's Castle) for at forhindre opstand. Vilhelm Erobreren udstedte også et dokument i 1067, der opretholdt de tidligere saksiske rettigheder, privilegier og love. Det voksende selvstyre blev sikret med valgrettigheder givet af Kong John i 1199 og 1215.