Heterodontosaurus tucki es la única especie conocida del género extinto Heterodontosaurus (gr. "lagarto de dientes diferentes") de dinosaurio neornitisquio heterodontosáurido que vivió a principios del período Jurásico, hace aproximadamente entre 200 a 190 millones de años, en el Sinemuriano, en lo que hoy es África.
En la década de 1960, los paleontólogos Alan Charning y Alfred Crompton descubrieron en un escarpado montañoso de Sudáfrica los restos de éste pequeño dinosaurio.Crompton, A. W. & Charig, A. J. 1962. A new ornithischian from the Upper Triassic of South Africa. Nature, 196, 1074-1077. Sus restos se encontraron en la Formación Elliot Superior y la Formación Clarence. Aunque era un dinosaurio pequeño, Heterodontosaurus era uno de los miembros más grandes de su familia, alcanzaba entre 1,20 metros y posiblemente 1,75 metros de longitud y pesaba entre 2 y 10 kilogramos. El cuerpo era corto con una cola larga. Las extremidades anteriores de cinco dedos eran largas y relativamente robustas, mientras que las extremidades posteriores eran largas, delgadas y tenían cuatro dedos. El cráneo era alargado, estrecho y triangular cuando se veía desde el lado. La parte frontal de las mandíbulas estaba cubierta por un pico córneo. Tenía tres tipos de dientes, en la mandíbula superior, los dientes pequeños, como incisivos, seguidos por largos colmillos, como caninos. Una brecha dividía los colmillos de los dientes con forma de cincel. thumbtime=0:06|thumb|izquierda|Vídeo que muestra la construcción de un modelo construido alrededor de un modelo de cráneo, incluida la musculatura Heterodontosaurus es el miembro que le da nombre y más conocido de la familia Heterodontosauridae. Esta familia es considerada uno de los grupos más primitivos o basales dentro del orden de los dinosaurios ornitisquios . A pesar de los colmillos grandes, se cree que Heterodontosaurus ha sido herbívoro o al menos omnívoro . Aunque antes se pensaba que era capaz de una locomoción cuadrúpeda, ahora se cree que fue bípedo. El reemplazo dental fue esporádico y no continuo, a diferencia de sus parientes. Al menos otros cuatro géneros heterodontosáuridos son conocidos de las mismas formaciones geológicas que Heterodontosaurus .
Muchos paleontólogos aún consideran al Heterodontosaurus como un ornitópodo, aunque cada vez es más aceptada la teoría de clasificarlo dentro de los ceratopsios. Se cree también que los heterodontosauriformes pudieron dar origen a los marginocéfalos, lo que posiblemente explicaría las características transicionales del Yinlong. Esta teoría postula que el Yinlong puede ser un nexo evolutivo entre ambos taxones y que el heterodontosaurio efectivamente es un ornitópodo cuya familia fue el nexo que dio origen a los marginocéfalos. Por lo que demuestran ambas teorías, se considera a estos como ceratopsios, puesto que su anatomía y su fisiología corresponden a este grupo y se alejan de los ornitópodos.
Descripción Heterodontosaurus era un pequeño dinosaurio. El esqueleto más completo, SAM-PK-K1332, pertenecía a un animal que medía aproximadamente 1.18 metros de longitud. Su peso se estimó de manera diversa variando entre 1,8 kilogramos, 2,59 kilogramos y 3.4 kilogramos en estudios separados. El cierre de las suturas vertebrales en el esqueleto indica que el espécimen era un adulto, y probablemente creció completamente. Un segundo espécimen, que consiste en un cráneo incompleto, indica que Heterodontosaurus podría haber crecido sustancialmente más grande, hasta una longitud de 1,75 m y con una masa corporal de casi 10 kilogramos. La razón de la diferencia de tamaño entre los dos especímenes no está clara, y podría reflejar la variabilidad dentro de una sola especie, dimorfismo sexual o la presencia de dos especies separadas. El tamaño de este dinosaurio ha sido comparado con el de un pavo. Heterodontosaurus fue uno de los miembros más grandes conocidos de la familia Heterodontosauridae. La familia contiene algunos de los dinosaurios ornitischianos más pequeños conocido, como el Fruitadens norteamericano, por ejemplo, que alcanzó una longitud de solo 65 a 75 centímetros. Los dientes de Heterodontosaurus presentaban tres formas diferentes, los pequeños y afilados, los largos y curvos caniniformes, posiblemente sólo presentes en los machos y los molariformes o molares. Muchos especímenes encontrados de Heterodontosaurus no poseían colmillos, y en un principio se pensó que se trataban de individuos más jóvenes. Al estudiarlos profundamente, se determinó que los colmillos podían perderse por la edad, pero que en la mayoría de los casos, dichos especímenes no habían tenido evidencias de colmillos en ninguna etapa de su vida, y se propuso que serían a causa del dimorfismo sexual de la especie. En el frente de la mandíbula tenía un pico y detrás pequeños dientes usados probablemente para cortar hojas y brotes."Heterodontosaurus." In: Dodson, Peter & Britt, Brooks & Carpenter, Kenneth & Forster, Catherine A. & Gillette, David D. & Norell, Mark A. & Olshevsky, George & Parrish, J. Michael & Weishampel, David B. The Age of Dinosaurs. Publications International, LTD. p. 37. ISBN 0-7853-0443-6. thumb|izquierda|Heterodontosaurus comparado en tamaño con un humano. El Heterodontosaurus poseía en las patas traseras tres dedos que apuntaban hacia delante y uno más hacia atrás, que, en teoría, debía servirle para mantener el equilibrio cuando estaba quieto comiendo. La estructura fusionada del tobillo hace recordar a la de las aves. Los huesos de sus muñecas eran diminutos, de ahí que la muñeca fuera funcional y versátil. Esta podría haber servido para agarrar y arrancar hojas. Cada mano tenía 5 dedos, dos de ellos oponibles. Tenía una pelvis larga, estrecha y un pubis que se asemejaba a los que poseían los ornitisquios más avanzados. En el lomo y cola poseía una entrecruzada de varillas óseas que le daban soporte, en lugar de los pesados músculos de los ornitópodos más grandes, como el Iguanodon o el Hadrosaurus, poseían.
El cuello consistía en 9 vértebras cervicales , que habrían formado una curva en forma de S, como lo indica la forma de los cuerpos vertebrales en la vista lateral del esqueleto. Los cuerpos vertebrales de las vértebras cervicales anteriores tienen forma de paralelogramo, las del medio son rectangulares y los de la parte posterior muestran una forma trapezoidal. El tronco era corto y consistía de 12 vértebras dorsales y 6 sacras fusionadas. La cola era larga en comparación con el cuerpo, aunque se conoce de forma incompleta, probablemente consistía de 34 a 37 vértebras caudales. La espina dorsal estaba rígida por tendones osificados, comenzando por la cuarta vértebra dorsal. Esta característica está presente en muchos otros dinosaurios ornitisquios y probablemente contrarrestó el estrés causado por las fuerzas de flexión que actúan sobre la columna vertebral durante la locomoción bípeda. En contraste con muchos otros ornitisquios, la cola de Heterodontosaurus carecía de tendones osificados, y por lo tanto era probablemente flexible. Tenía una pelvis larga y estrecha y un pubis que se asemejaba a los poseídos por ornitisquios más avanzados. thumb|250px|derecha|Recreación. Las extremidades anteriores fueron construidas de manera robusta y proporcionalmente largas, midiendo el 70% de la longitud de las extremidades posteriores. El radio del antebrazo mide el 70% de la longitud del húmero, el hueso del antebrazo. La mano era grande, se acercaba al húmero en longitud y tenía cinco dedos equipados para agarrar. El segundo dedo fue el más largo, seguido del tercero y el primer dedo, el pulgar. Los primeros tres dedos terminaron en garras grandes y fuertes. Los dedos cuarto y quinto fueron fuertemente reducidos, y posiblemente vestigiales. La fórmula falangeal, que indica el número de huesos de los dedos en cada dedo a partir del primero, es de 2-3-4-3-2.
Las patas traseras eran largas, delgadas y terminaban en cuatro dedos, el primero de los cuales, el hallux, no tocaba el suelo. Único para un ornitisquio, varios huesos de la pierna y el pie se fusionaron, la tibia y el peroné se fusionaron con los huesos del tarso superior, astrágalo y calcáneo , formando un tibiotarsos, mientras que los huesos del tarso inferior se fusionaron con los huesos metatarsianos, formando un tarsometatarsos. Esta configuración también se puede encontrar en las aves modernas, donde ha evolucionado de forma independiente. El tibiotarso era aproximadamente un 30% más largo que el fémur. Los huesos unguales de los dedos de los pies eran como garras, y no como cascos como en oornitisquios más avanzados.
Siguiendo la descripción del relacionado Tianyulong en 2009, que se conservó con cientos de estructuras largas y filamentosas a veces comparadas con cerdas desde el cuello hasta la cola, Heterodontosaurus también se ha descrito con tales estructuras, por ejemplo en publicaciones del paleontólogo estadounidense Gregory S. Paul y Paul Sereno . Sereno ha declarado que un Heterodontosaurus puede haber parecido un " puercoespín ágil de dos patas" en la vida. La restauración publicada por Sereno también presentó una estructura de exhibición hipotética ubicada en el hocico, sobre la depresión de la fosa nasal. Cráneo y la dentadura El cráneo de Heterodontosaurus era pequeño pero robusto. Los dos cráneos más completos miden 108 milímetros, el del espécimen holotipo SAM-PK-K337 y 121 milímetros el del espécimen SAM-PK-K1332, de longitud. El cráneo era alargado, estrecho y triangular cuando se veía desde el lado, con el punto más alto que era la cresta sagital, desde donde el cráneo se inclinaba hacia abajo hacia la punta del hocico. La parte posterior del cráneo terminó en forma de gancho, que se compensó con el hueso cuadrado. La órbita ocular era grande y circular y un hueso grande, como un espolón, el palpebral que sobresalía hacia atrás en la parte superior de la abertura. Debajo de la cavidad ocular, el hueso yugal dio lugar a un saliente lateral, o estructura similar a un cuerno. El hueso yugal también formó una "cuchilla" que creó una ranura junto con una pestaña en el hueso pterigoideo, para guiar el movimiento de la mandíbula inferior. Ventralmente, la fosa antorbital estaba delimitada por una prominente cresta ósea, a la que se habría adherido la mejilla carnosa del animal. La fenestra temporal inferior, proporcionalmente grande, tenía forma de huevo y estaba inclinada hacia atrás, y estaba ubicada detrás de la abertura del ojo. La fenestra temporal superior elíptica era visible solo mirando la parte superior del cráneo. Las fosas temporales superiores izquierda y derecha estaban separadas por la cresta sagital, que habría proporcionado superficies de unión laterales para la musculatura de la mandíbula en el animal vivo. thumb|Cráneo del molde de SAM-PK-K1332 y reconstrucción del diagrama de cráneo. La mandíbula inferior se estrecha hacia el frente, y el hueso dentario, la parte principal de la mandíbula inferior, era robusto. La parte frontal de las mandíbulas estaba cubierta por un pico queratínico sin dientes o rhamphotheca. El pico superior cubrió la parte frontal del hueso premaxilar y el pico inferior cubrió el predentario, que son, respectivamente, los huesos más prominentes de la mandíbula superior e inferior en los ornistisquios. Esto se evidencia por las superficies rugosas en estas estructuras. El paladar era estrecho, y se estrechaba hacia el frente. Las aberturas de la fosa nasal externa eran pequeñas, y el borde superior de esta abertura no parece haber sido completamente cerrado por el hueso. Si no se debe a la rotura, el espacio puede haber sido formado por tejido conectivo en lugar de hueso. La fosa antorbital, una gran depresión entre las aberturas de los ojos y las fosas nasales, contenía dos aberturas más pequeñas. Una depresión sobre el hocico se ha denominado "fosa nasal" o "surco". También se observa una fosa similar en Tianyulong , Agilisaurus y Eoraptor, pero su función es desconocida.