Nyrkkeilyn historia ulottuu aina antiikin Kreikkaan, mutta nykyaikainen nyrkkeily syntyi 1700-luvun Englannissa.
Varhainen historia thumb|Nyrkkeilyä esittävä kuva minolaisessa freskossa.
Nyrkkitaistelu mainitaan jo Homeroksen runoissa, mutta nykyaikainen nyrkkeily sai alkunsa 1700-luvun Englannissa. Nyrkkeily oli mukana antiikin ajan Olympian kisojen ohjelmassa ensi kertaa vuonna 688 eaa., mutta nyrkkitappelujen alkujuuret ovat ihmisen esihistoriassa. Varhaisin säilynyt todiste "nyrkkeilystä" ovat sumerilaiset kaiverrukset 3000-luvulta ennen ajanlaskumme alkua. Egyptin Thebasta noin 1500-luvulta eaa. peräisin olevassa kohokuvassa on kuvattu kypäräpäisiä nyrkkeilijöitä sekä ottelua katsovia ihmisiä.
Ensimmäiset säilyneet nyrkkeilyn säännöt ovat antiikin Kreikasta. Tuolloisen antiikin kreikkalaisnyrkkeilyn otteluissa ei ollut eriä, vaan ottelu jatkui niin kauan kunnes vastustaja luovutti tai oli kykenemätön jatkamaan. Vastustajan sitominen oli kiellettyä. Ottelut käytiin ulkosalla helteessä ja auringonpaisteessa. Ottelijoita tuli kaikista yhteiskuntaluokista. Antiikin ajan suurissa urheilukilpailuissa valtaosa ottelijoista oli rikkaista ja arvostetuista suvuista. Nyrkkeilyä on kuvattu laajalti kreikkalaisessa kirjallisuudessa, muun muassa Homeroksen Iliaassa.
300-luvulla eaa. kreikkalaiset siirtyivät käyttämään nyrkkiensä suojana kovaa nahkaa, mikä sai helposti vastustajan vuotamaan verta. Harjoittelussa käytettiin tuohon aikaan topattuja käsineitä, jotka jossakin määrin muistuttavat nykyajan nyrkkeilykintaita. Roomalaiset kehittivät caestus-nimellä tunnetun suojakäsineen, jota on kuvattu tarkoin ajan kuvataiteessa ja kirjallisuudessa. Käsine koostui nahkaan kiinnitetyistä piikeistä ja metallista. Roomassa nyrkkeilyä harrastettiin laajalti, muun muassa gladiaattorien taisteluareenoilla. Sotilaat käyttivät sitä lähikamppailutaitojen harjoitteluun. Gladiaattorien nyrkkeilyottelut käytiin usein kuolemaan saakka. Kristinuskon tulon ja myöhemmin Rooman valtakunnan heikkenemisen myötä nyrkkeily vaipui kuitenkin unholaan vuosisatojen ajaksi.
Paljaiden nyrkkien aika Ensimmäinen maininta virallisesta nyrkkeilyottelusta Britanniasta on vuodelta 1681, ja vuonna 1698 ryhdyttiin järjestämään säännöllisesti paljain käsin käytäviä otteluita Lontoon kuninkaallisessa teatterissa. Ottelut käytiin ilman käsineitä ja painoluokkia, eikä sääntöjä liiemmin ollut paitsi suurotteluissa. Erät olivat periaatteessa olemassa, mutta yleensä ottelut päättyivät vasta toisen ottelijan oltua kykenemätön jatkamaan. Myös painiotteet olivat sallittuja, ja 1700-luvun puoleen väliin saakka myös maassa ollutta oli tavallista lyödä.
Vaikka nyrkkeily oli laitonta, oli se hyvin suosittua. Englannin mestarinyrkkeilijästä James Figgistä tuli 1700-luvun alussa maanlaajuinen kuuluisuus. Figgsin oppilasta Jack Broughtonia pidetään merkittävänä edelläkävijänä nyrkkeilyn saattamisessa hyväksyttyjen urheilumuotojen joukkoon. Broughton niin ikään oli yksi paljasnyrkkiajan suurimmista ja menestyksekkäimmistä ottelijoista, ja hän kehitti vuonna 1743 lajille säännöt, jotka vähäisiä muutoksia lukuun ottamatta olivat käytössä aina vuoteen 1838 saakka, jolloin julkaistiin yksityiskohtaisempi London Prize Ring -niminen sääntökirjaCyber Boxing Zone: London Prize Ring Rules of 1838 .
Broughtonin on sanottu lähteneen kehittämään sääntöjä, koska eräs hänen vastustajansa oli kuollut ottelussa saamiensa vammojen seurauksena. Hänen tyylinsä otella muistutti nykynyrkkeilyä, kun se monilla tuon ajan ottelijoilla oli enemmän kapakkatappelun omaista. Broughtonin säännöissä painiotteet olivat yhä sallittuja, mutta vyötärölinjan alapuolelta tarttuminen oli kielletty. Sääntöjen mukaan erä jatkui niin kauan kunnes vastustaja lyötiin maahan, minkä jälkeen hänellä oli puoli minuuttia aikaa nousta pystyyn tai tuomittiin häviäjäksi. Broughton myös kehitti nykyaikaisten nyrkkeilyhanskojen esimuodon suojatakseen omien oppilaittensa käsiä ja vastustajaa. Käsineiden kehittämisellä oli myös kääntöpuolensa, ja tietyiltä osin niiden voitiin katsoa olleen vaarallisemmat kuin paljaat nyrkit, sillä paljaalla nyrkillä lyödessä päähän kohdistuneita iskuja oli vähemmän, koska ottelijat pyrkivät osumaan pehmeämpiin kehon osiin välttääkseen vahingoittamasta omaa nyrkkiään. Nyrkkeilyyn liittyvien aivovaurioiden voidaankin osaltaan katsoa juontavan juurensa topattujen kintaiden kehittämiseen.
Broughtonin menetettyä mestaruutensa Jack Slackille vuonna 1750 alkoivat ennalta sovitut ottelut yleistyä, mikä johti nyrkkeilyn suosion lopahtamiseen. Poikkeuksiakin oli: historia tuntee vuosisadan loppupuolelta suuret ottelijat Daniel Mendozan ja "gentleman" John Jacksonin. Mendoza oli hyvin pienikokoinen, vain hieman päälle 70 kilogramman painoinen, ja hän nojasi tyylissään nopeuteen voiman sijaan. Mendoza kärsi mestaruusottelussa tappion Jacksonille, joka osaltaan jatkoi nyrkkeilyn kehittymistä hyväksytyksi urheilulajiksi ja sai Englannin ylimystön kiinnostumaan lajista. 1800-luvun alkupuolella monet tunnetut nyrkkeilijät kuten Jem Belcher, Tom Cribb, Ben Caunt ja Jem Mace kohosivat englantilaisille miehisyyden ja kunniallisuuden symboleiksi.
Vuonna 1838 Broughtonin luomia sääntöjä kehitettiin ja yksityiskohtaistettiin ja syntyi London Prize Ring rules -niminen sääntökokoelma. Ensimmäinen mestaruusottelu uusilla säännöillä oteltiin seuraavana vuonna, kun James Burke kärsi tappion William Thomsonille. Uusissa säännöissä määriteltiin neliön muotoinen kehä, jonka sivun mitta on 7,32 metriä reunustettuna kahdella köydellä. Erä päättyi kun nyrkkeilijä lyötiin maahan ja uusi erä alkoi puolen minuutin kuluttua, jos ottelija oli kulmansa avustuksella ehtinyt valmiiksi siihen mennessä. Jos ottelija ei kahdeksan sekunnin lisäajankaan turvin saanut itseään valmiiksi, tuomittiin hänet häviäjäksi. Potkiminen, kiskominen, päällä puskeminen, pureminen ja vyön alle lyöminen määriteltiin sääntöjen vastaisiksi.
Yrjö neljännen sijaishallitsijuuden aika oli brittiläisen nyrkkeilyn kulta-aikaa. Noihin aikoihin Britannian mestarilla oli myös maailmanmestarin arvo. Ainoastaan Yhdysvallat kykeni kilpailemaan Britannian kanssa. Englantilainen nyrkkeily oli levinnyt Amerikkaan jo 1700-luvulla, mutta alkoi saavuttaa suurempaa suosiota vuosisadan vaihteen tienoilla ydinalueinaan Boston, New York ja Philadelphia sekä New Orleans. Useimmat yhdysvaltalaisnyrkkeilijät olivat kuitenkin maahanmuuttajia Englannista tai Irlannista.
Queensberry-säännöt Vaikka nyrkkeily olikin kehittynyt ja kasvanut lajina suuresti vuoden 1838 Lontoon sääntöjen myötä, oli nyrkkeilyllä kuitenkin huono maine Englannin paremman väestön keskuudessa ja laji tarvitsi suurempia muutoksia. Vuonna 1876 Amateur Athetic Clubin John Graham Chambers kehitti lajille Queensberryn 9. markiisin John Sholto Douglasin tuella uudet säännöt, jotka antoivat enemmän painoarvoa tekniikalle ja taidolle. Queensberryn nimellä tunnetut säännöt poikkesivat Lontoon säännöistä merkittävästi neljältä osin: erän pituudeksi määriteltiin kolme minuuttia ja erätauon pituudeksi yksi minuutti, painiotteet kiellettiin, maahaanlyödyn ottelijan tuli kyetä nousemaan omin voimin ylös kymmenen sekunnin kuluessa tai hänet tuomittiin hävinneeksi tyrmäyksellä. Samoihin aikoihin kehitettiin lisäksi ensimmäiset painoluokat.
Ammattilaisottelijat vierastivat kuitenkin uusia sääntöjä ja otteluita jatkettiin vanhojen sääntöjen mukaisesti. Uudet säännöt saivat kuitenkin suosiota nuorten uusien ottelijoiden keskuudessa. Merkittävä Queensberry-ajan ottelija oli James Mace, joka voitti vanhoilla säännöillä Englannin mestaruuden vuonna 1861. Mace puolusti kuitenkin tiukasti muutoksia ja hänen myötään ne alkoivat saavuttaa suurempaa suosiota.
Samoihin aikoihin valta kehässä alkoi siirtyä yhdysvaltalaisille nyrkkeilijöille, jotka vuosisadan alussa ryhtyivät ottelemaan Britteinsaarilla. Merkittävimpiä tuon ajan amerikkalaisnyrkkeilijöitä olivat Bill Richmond ja Tom Molineux, jotka molemmat olivat entisiä orjia. Molineux otteli englantilaista Tom Cribbia vastaan kahdesti vuosina 1810 ja 1811. Vastavuoroisesti brittiläiset mestarinyrkkeilijät ryhtyivät käymään otteluita Yhdysvalloissa paikallisia nyrkkeilijöitä vastaan. Vaikka nyrkkeilyn sääntöjä muutettiin sivistyneempään makuun, alkoi nyrkkeily menettää suosiotaan entisestään. Keskiluokalla oli elämässään muita arvoja ja uudet uskonsuuntaukset korostivat pidättäytymistä synnillisistä vapaa-ajan houkutuksista. Nyrkkeily yhdistettiin usein muihin lieveilmiöihin kuten juopotteluun ja uhkapeleihin. Varsinaisen nyrkkeilyottelun lisäksi nyrkit heiluivat usein myös katsomossa.
Sen sijaan Yhdysvalloissa laji lähti laajojen siirtolaisaaltojen myötä kasvuun. Suosittua oli järjestää otteluita muun muassa eri kansallisuuksien kesken. Brittien valtakausi päättyi lopullisesti irlantilaislähtöisen amerikkalaisen John L. Sullivanin myötä, josta tuli vuonna 1899 ensimmäinen yhdysvaltalainen maailmanmestari. Noista ajoista lähtien Yhdysvallat on ollut johtava maa ammattilaisnyrkkeilyssä. Sullivanin myötä ammattilaisotteluitakin ryhdyttiin käymään Queensberry-säännöillä. Viimeiseksi paljain käsin käydyksi mestaruusotteluksi jäikin Sullivanin vuoden 1889 tittelinpuolustus Jake Kilrainia vastaan. Noihin aikoihin paljain nyrkein käytävät ottelut oli julistettu laittomaksi lähes kaikissa Yhdysvaltain osavaltioissa.
Amatöörinyrkkeily Queensberry-amatöörimestaruuskilpailut jatkuivat vuodesta 1867 vuoteen 1885, ja tuolloin amatöörin käyttivät hanskoja vielä toisin kuin ammattilaiset. Vuonna 1880 Britanniassa perustettiin amatöörinyrkkeilyn järjestö ABA (Amateur Boxing Association), kun kaksitoista seuraa liittyi yhteen. ABA piti seuraavana vuonna ensimmäisen mestaruusturnauksensa, jossa oli käytössä neljä painoluokkaa: höyhensarja (9 kiveä ≈57 kg), kevytsarja (10 kiveä ≈63,5 kg), keskisarja (11 kiveä, 4 naulaa ≈71,7 kg) ja raskas sarja (ei painorajaa). Yksi kivi on 14 naulaa, ja yksi naula eli pauna 454 grammaa.
Vuonna 1902 myös yhdysvaltalaiset alkoivat osallistua ABA:n mestaruuskilpailuihin, ja vuonna 1924 ABA:n oli liittynyt jo 105 seuraa. 1900-luvun alkupuoliskolla amatöörinyrkkeily saavutti suosiota ympäri maailmaa. Kun ensimmäinen kansainvälinen nyrkkeilyliitto Federation Internationale de Boxe Amateur perustettiin vuonna 1920 Pariisissa, sillä oli kuitenkin vain viisi jäsenmaata. Vuonna 1946 perustettiin Kansainvälinen nyrkkeilyliitto AIBA (Association Internationale de Boxe Amateur), jossa oli yhteensä 24 maata viidestä maanosasta edustettuina, ja perustamisestaan lähtien AIBA on toiminut virallisena amatöörinyrkkeilyn maailmanjärjestönä. Ensimmäiset amatöörien maailmanmestaruuskilpailut järjestettiin vuonna 1974. Nykyään AIBA:n jäsenmaita on jo 189.
Ensimmäistä kertaa nyrkkeily oli olympialaisten lajina 1904 Saint Louisin kisoissa, ja 1912 Tukholman kisoja lukuun ottamatta ne ovat olleet siitä lähtien joka kerta virallisessa kisaohjelmassa. Saint Louisissa nyrkkeilijät saivat otella useammassa painoluokassa, ja yhdysvaltalainen Oliver Kirk voittikin kultaa sekä kärpäs- että höyhensarjassa. Menestyneimmät olympialaisten nyrkkeilymaat vuosina 1974–2004 ovat olleet Kuuba ja Yhdysvallat, joista Kuuballa on 29 ja Yhdysvalloilla 21 kultamitalia. Viisi maata on saavuttanut ainoat olympialaisten mitalinsa nyrkkeilystä: Puerto Rico (6 kappaletta), Tonga, Niger, Bermuda ja Guyana.
Olympiakultaa voittaneita nyrkkeilijöitä, jotka ovat voittaneet raskaan sarjan ammattilaisten maailmanmestaruuden ovat Floyd Patterson (1952), Cassius Clay (myöh. Muhammad Ali, 1960), Joe Frazier (ensimmäinen raskaassa sarjassa kultamitalin voittanut painoluokkansa ammattilaisten maailmanmestari, 1964), George Foreman (1968), Leon Spinks (1976), Michael Spinks (1976) Lennox Lewis (1988) ja vuoden 1996 olympiavoittaja Volodymyr Klytško. Viimeisin suomalainen nyrkkeilyn olympiamitali on Jyri Kjällin pronssi 1992 Barcelonasta.