pienoiskuva|Tärkeimmät orjakauppareitit keskiajan Afrikassa. Orjuuden historia on ulottunut historiassa moniin eri kulttuureihin, kansallisuuksiin ja uskontoihin ympäri maailman muinaisista ajoista nykypäivään. Orjien sosiaaliset, taloudelliset ja oikeudelliset asemat ovat kuitenkin vaihdelleet hyvinkin paljon eri orjuusjärjestelmissä eri aikoina ja eri paikoissa.
Historiallisesti orjuuden on arveltu syntyneen siinä vaiheessa, kun maanviljelyksen kehittymisen myötä tuli kannattavammaksi pakottaa sotavangit työhön kuin tappaa heidät. Mahdollisesti ensimmäistä kertaa tämä tapahtui Mesopotamiassa noin 3000 eaa., missä sumerilaiset tarvitsivat orjia kastelujärjestelmien rakentamiseen.
Antropologien mukaan orjuus on ollut harvinaisempaa metsästäjä-keräilijä kulttuureissa kuin maanviljelys- tai paimentolaiskulttuureissa. Murdochin maailmanotannan mukaan orjuutta esiintyi 3 %:ssa metsästäjä-keräilijäkulttuureista, 43 %:ssa maanviljelyskulttuureista ja 73 %:ssa paimentolaiskulttuureista. Kuitenkin varsinaiset ”orjayhteiskunnat”, joissa talous perustuu laajamittaiseen orjien käyttöön, ovat olleet harvinaisia. Tämänkaltaisia yhteiskuntamalleja on kehittynyt antiikin Kreikassa ja Roomassa sekä myöhemmin uudella ajalla Länsi-Intian saaristossa, Pohjois-Amerikan brittiläisissä siirtokunnissa (myöhemmin Yhdysvaltain etelävaltioissa) sekä Brasiliassa.
Monissa Afrikan valtakunnissa orjia oli puolet tai kolmannes väestöstä. Vielä 1930-luvulla Etiopiassa oli arviolta 2 miljoonaa orjaa. Vuosina 650–1905 arabien orjamarkkinoille rahdattiin arviolta 18 miljoonaa afrikkalaista ja Amerikkoihin 7–10 miljoonaa,Slavery, Encyclopædia Britannica's Guide to Black History (accessed 2011-11-19) joista noin 400 000 Yhdysvaltoihin.
Uudella ajalla laajamittaisin ja vaikutuksiltaan merkittävin orjuuden muoto on ollut eräille Amerikan alueille vietyjen afrikkalaisten ja heidän jälkeläistensä orjuus 1500-luvulta 1900-luvulle saakka. Tämä niin sanottu transatlanttinen orjuus muokkasi merkittävästi niin Afrikkaa, Amerikkaa kuin Eurooppaakin ja synnytti merkittävän osan myöhemmän teollisuuskapitalismin tarvitsemista pääomista. Orjakauppa vaikutti kielteisesti Afrikan poliittiseen, taloudelliseen ja yhteiskunnalliseen kehitykseen ja muokkasi eurooppalaisia asenteita muita kansoja kohtaan. Orjuutta on pidetty antisemitismin ohella länsimaisen rasismin alkulähteenä.
Orjuus antiikin Kreikassa ja Roomassa Antiikin Kreikan ja myöhemmin vielä suuremmassa määrin Rooman talous perustui paljolti orjatyövoiman käyttöön. Orjia saatiin varsinkin sotavangeista, mutta myös rauhan aikana velkaantuneista ja toisinaan löytölapsistakin. Orjien mahdollisesti saamista jälkeläisistä tuli myös orjia. Ateenassa Solon oli kuitenkin jo 500-luvulla eaa. rajoittanut orjuutta säätämällä, ettei maksukyvyttömiä velallisia enää myyty orjiksi, kuten muualla Kreikassa tehtiin. Myös Platon ja Aristoteles hyväksyivät orjuuden, Platon tosin sillä edellytyksellä, ettei kreikkalaisia pidetty orjina. Aristoteleen käsityksen mukaan jotkut ihmiset olivat ”luonnostaan” orjia. Toisaalta hänen teoksistaan ilmenee selvästi, että jo hänen aikanaan orjuudella oli myös vastustajia. Kreikassa orja saatettiin myös vapauttaa, jolloin hänestä tuli isäntäänsä edelleen kunniavelassa oleva apeleutheros ('vapautettu').
Kreikan orjat olivat teoriassa herransa omaisuutta, mutta käytännössä he nauttivat lain suojaa. Asultaan he eivät eronneet vapaista kansalaisista, ja he tekivät osittain samoja arkitöitä kuin vapaatkin. Akropoliin rakennustöiden kirjanpito osoittaa, että orjille maksettiin samaa palkkaa kuin vapaille. Mahdollisesti palkka kuitenkin meni orjan omistajalle. Erityinen ryhmä oli valtion orjat, joita oli virkailijoina, sihteereinä, vanginvartijoina ja jopa poliiseina. Kaikkein huonoimmassa asemassa olleet orjat työskentelivät kaivoksissa, joissa kuolleisuus oli niin suurta, ettei hengissä selviäminen ollut todennäköistä. Kaivoksissa käytettiin laajasti lapsityövoimaa. Ateenassa ei ollut orjakapinoita, mutta Spartassa tapahtui heloottikapina.
Myös juutalaisessa kulttuurissa käytettiin orjia, ja Vanhassa testamentissa annetaan orjien asemaa koskevia määräyksiä, esimerkiksi: ”Jos joku lyö orjaansa tai orjatartaan kepillä ja tämä kuolee siihen paikkaan, lyöjä on ansainnut rangaistuksen. Mutta jos orja pysyy hengissä päivän tai kaksi, isäntää älköön rangaistako; onhan orja hänen omaisuuttaan.” Toisaalta Vanhan testamentin mukaan juutalaiset itsekin olivat aikoinaan olleet orjina Egyptissä, kunnes he Mooseksen johdolla poistuivat maasta.
Rooman valtakunnassa oli laaja orjien vapauttamiskäytäntö. Orja sai virallisen vapautuksen eli manumission kautta lähes täydet kansalaisoikeudet. Vapauttamisaloitteen sai tehdä orja itsekin, jos hänellä oli varaa ostaa itsensä vapaaksi. Orja sai ostaa orjatoverinsakin vapaaksi. Vapauttamisesta piti maksaa 5 %:n vapautusvero. Isäntä vapautti orjiaan esimerkiksi saadakseen lisää klienttejä. Myös kiitollisuus orjaa kohtaan saattoi olla vapauttamisen syy, esimerkiksi imettäjien tai kotiopettajien tapauksessa. Vapautetulla orjalla oli tiettyjä velvollisuuksia (kunniavelka) entistä isäntäänsä kohtaan, varsinkin jos hän jäi samaan talouteen, mutta vapautettujen lapset olivat täysin vapaita. Orjien vapauttaminen oli laajimmillaan ensimmäisellä vuosisadalla eaa. Houkuttimena oli esimerkiksi oikeus ilmaiseen valtion leipään, joka kuului kansalaisille. Päinvastaiseen suuntaan asiat kehittyivät Konstantinuksen kaudella 300-luvulla jaa., jolloin perheet joutuivat myymään lapsiaan orjiksi selviytyäkseen veroistaan.
Orjuus keskiajan Euroopassa Orjien pitäminen jatkui Euroopassa keskiajalla eri muodoissa. Euroopassa oli varhaiskeskiajalla niin vangittuja orjia kuin maaorjiakin, joiden asema oli kuitenkin selvästi erilainen kuin esimerkiksi antiikin orjilla ja vaihteli eri maissa eri aikoina. Maaorjat olivat epäitsenäisiä viljelijöitä, jotka eivät itse omistaneet maitaan, vaan jotka "kuuluivat" maansa mukana jollekin toiselle omistajalle. Orjia käytettiin maataloudessa, käsityöläisinä, kotitöissä, armeijassa ja seksiorjina. Osa orjista oli sotavankeja, osa saatiin valloitusten tai merirosvouksen kautta. Jotkut olivat syntyneet orjiksi, jotkut joutuivat orjiksi tuomion tai maksamattomien sakkojen vuoksi. Orjina oli niin pakanoita kuin kristittyjäkin. Pakanaorjia myytiin arabeille islamilaiseen kalifaattiin, mutta kristityt orjat pidettiin Euroopassa.
Varhaiskeskiajalla kukoistavia orjakaupan keskuksia olivat esimerkiksi Marseille ja Rouen, jossa irlantilaiset ja flaamilaiset orjat myytiin eteenpäin 800-luvulla. Näillä rahoilla sitten Eurooppaan ostettiin ylellisyystuotteita, mausteita ja lääkeaineita. Myös Rooma oli tärkeä orjakaupan keskus, vaikka esim. Paavi Hadrianus I arvosteli asiaa ankarasti 700-luvun lopulla. Venetsialaiset lähtivät mukaan orjakauppaan jo 700-luvun lopulla. Frankopan, Peter: Silkkitiet. Uusi maailmanhistoria. Suom Jaana Iso-Markku. Otava 2021, 177-178.
Idänviikingit eli rusit kävivät erittäin runsasta ja tuottoisaa orjakauppaa. Reiteiltä orjiksi siepattuja slaaveja oli niin paljon, että sana "slav" alkoi tarkoittaa myös orjaa. Myös lännen viikingit ottivat eläviä vankeja orjiksi ja orjia pidettiin myös Skandinaviassa. Muinaisskandinaavisessa Rigin runossa yhteiskunta muodostui kolmeasta ryhmästä: ylimystöstä, vapaista miehistä ja orjista. Suurin osa siepatuista orjista kuitenkin myytiin esim. Itilin orjamarkkinoiden kautta Bagdadiin ja muualle Aasiaan ja maurien Espanjasta Afganistaniin ulottuneeseen islamilaiseen maailmaan. Frankopan, Peter: Silkkitiet. Uusi maailmanhistoria. Suom Jaana Iso-Markku. Otava 2021, 171-172.
Orjia ja orjakauppiaita oli kaikkialla Euroopassa vielä 900-luvulla, ja orjia vietiin myös Euroopasta muualle, esimerkiksi islamilaiseen maailmaan, josta saatiin tilalle kultaa, hopeaa ja luksustuotteita. Koska esimerkiksi laajaa kaivosorjien ryhmää ei enää tarvittu toisin kuin antiikissa, sodassa voitetut miehet usein tapettiin. Samoin tapettiin usein muut työhön kelpaamattomat, kuten sylilapset ja vanhukset. Naiset "sopivat" sen sijaan hyvin esimerkiksi kotiorjiksi ja samoin isommat lapset yleensä otettiin orjiksi. Sydänkeskiajalla tällaista alettiin kuitenkin pitää barbaarisena tapana toimia. Kristilliset ajattelijat olivat paheksuneet orjuutta ja orjakauppaa jo vuosisatoja, ja tämä saattoi vaikuttaa asiaan. Arvomaailman muutoksen lisäksi kyse voi olla talouden muutoksesta – Euroopan sydän- ja myöhäiskeskiaikaiset työmarkkinat toimivat hyvin myös ilman orjatyötä. Tahkokallio, Jaakko: Pimeä aika. Kymmenen myyttiä keskiajasta. Gaudeamus 2019, 259–262. Käytännössä esimerkiksi Itä- ja Keski-Euroopan orjakaupat hiipuivat myös, koska idän viikingit siirtyivät kaukokaupasta "suojelurahojen" keräämiseen - muut heimot alistuivat ja maksoivat veroja ja "tribuutteja" siitä hyvästä, että heidät jätettiin rauhaan. 1000-luvulle tultaessa kaukokauppa monetarisoitui eli maksuvälineenä alettiin käyttää yhä useammin rahaa ihmisten sijasta. Frankopan, Peter: Silkkitiet. Uusi maailmanhistoria. Suom Jaana Iso-Markku. Otava 2021, 179 ja 188.
Orjuus päättyikin läntisessä Euroopassa pääosin keskiajan aikana. Sen päättymisen syitä on tutkittu vain vähän. Jaakko Tahkokallion mukaan tämä saattaa johtua vanhasta stereotypiasta, jonka mukaan keskiaika on ollut "pimeää". Tähän kuvaan on ollut vaikea yhdistää niinkin suurta edistysaskelta ihmisten vapauden ja yksilön oikeuksien historiassa kuin orjuuden päättymistä. Vielä renessanssiajalla vuosina 1300–1500 pidettiin Välimeren piirissä joitakin ei-kristittyjä orjia, mutta muutos antiikkiin ja varhaiskeskiaikaan nähden on suuri.
Esimerkiksi Portugalissa orjuus oli kuitenkin vielä yleistä 1400-luvulla. Paikallisilla maatiloilla ja plantaaseilla tarvittiin paljon työvoimaa, ja vain harvat vastustivat vangittujen ihmisten orjuuttamista. Afrikan orjakauppa alkoikin kasvaa räjähdysmäisesti 1400-luvulla ja osaltaan edisti Afrikan rannikkolinjan tutkimista ja siten jälleen orjakaupan kasvua. Amerikan löytämisen jälkeen sinne alettiin tuoda ensin Portugalin markkinoilta ostettuja orjia. Frankopan, Peter: Silkkitiet. Uusi maailmanhistoria. Suom. Jaana Iso-Markku. Otava 2021, 287-289 ja 299.
Kristinusko ja orjuus Raamatussa Paavali ja Pietari käskivat orjia tottelemaan herrojaan, Paavalin mukaan kuin Kristusta.Esimerkiksi Tit. 2:9: "Kehota orjia alistumaan kaikessa isäntiensä tahtoon ja toimimaan näiden mielen mukaan", 1 Tim. 6:1, Efes. 6:5,8: "Orjat, totelkaa maallisia isäntiänne. Pelätkää ja kunnioittakaa heitä ja palvelkaa heitä vilpittömin sydämin, niin kuin Kristusta.", 1 Piet. 2:18: "Palvelijat, olkaa kaikella pelolla isännillenne alamaiset, ei ainoastaan hyville ja lempeille, vaan nurjillekin." Taas toisaalta Raamatussa opetetaan, että orjat ja vapaat ovat Kristuksen edessä samanarvoisia.
Kirkkoisä Augustinus (354–430) perusteli orjaksi päätymistä syntisyydellä kirjassaan Jumalan valtio.
Papit, kirkot ja luostarit omistivat orjia. Pakanoita, kerettiläisiä ja toisten uskontojen edustajia sai pitää orjana koko keskiajan. Vuonna 922 katolinen kirkko kielsi viemästä kristittyjä orjia ei-kristillisiin maihin ja vähitellen kristillisten orjien pito tuli muutenkin ongelmaiseksi.
Orjuus Afrikassa thumb|Afrikkalainen orjamatkue. John Murrayn kuvitusta David Livingstonen matkakirjaan, 1865.