Povijest Mađarske prati povijest prostora Panonske nizine i okolnih područja od doseljenja Mađara do danas.
Doseljenje Mađara mini|desno|250px|Arpad prelazi Karpate. Detalj slike Árpáda Fesztyja „Mađarsko osvajanje“, Nacionalnom spomen-parku Ópusztaszer u Mađarskoj Mađari (na hrvatskom su se nekad nazivali i „Ugri“) narod su ugrofinskog podrijetla, a u Panonsku nizinu došli su pod vodstvom Arpada iz područja Dnjepra i Dona potkraj 9. stoljeća. Općenito se drži da su bili nomadski narod nesigurne izvorne postojbine koji je bio ustrojen u obliku konfederacije sedam mađarskih i tri kazarska plemena. Pretpostavlja se da ime „Ugri“ dolazi od turske riječi „onogur“ što znači „deset strijela“, označavalo bi združenu vojnu snagu u nomadskoj simbolici. 896. godine naselili su se u Transilvaniji, odakle su prešli u Panonsku nizinu i područje današnje Mađarske. S vremenom su se proširili i na današnje Gradišće i južnu Slovačku, a nakon poraza u bitki na Leškom 955. konačno su se smjestili u Panonskoj nizini, gdje su se pomiješali sa zatečenim Slavenima, Avarima, Dačanima (Rumunjima) i drugim narodima koji su u to vrijeme živjeli na ovome prostoru.
U tim je osvajanjima Mađare vodio Arpad (mađ. Árpád), kojega kasniji izvori pisani po nalogu Arpadovića predstavljaju kao jedinoga i vrhovnoga vođu ugarskih plemena prilikom osvajanja ovoga područja u 9. stoljeću. Nakon Arpada područjem su vladali različiti plemenski vođe. Gejza (971. – 997.), knez (mađ. fejedelem) iz doma Arpadovića koji je bio vođa plemenâ u današnjoj zapadnoj Mađarskoj naumio je uključiti svoje područje u krug kršćanske Europe, te izgraditi državu po europskom modelu. Stoga je utemeljio i dinastiju imenujući svoga sina Vajka svojim nasljednikom, što se protivilo dotadašnjoj tradiciji prenošenja vlasti na najstarijeg člana vladajuće obitelji.
O najvećem dijelu rane mađarske povijesti svjedoče ljetopisi koji sadrže stare legende i izvješća o Hunima, Mađarima i o Ugarskom Kraljevstvu:
Anonymi Gesta Hungarorum (Anonimni spis Djela Mađara), što ih je napisao Magister P. oko 1200.; Gesta Hunnorum et Hungarorum ili Gesta Hungarorum II. (Djela Huna i Mađara ili samo Djela Mađara), što ih je napisao Šimun iz Kéze krajem 13. stoljeća; Chronicon Pictum (Oslikani ljetopis) s kraja 14. stoljeća; Ljetopis Mađara, što ga je napisao Ivan Turočki 1480-ih.
mini|desno|200px|Bertalan Székely: Sedam mađarskih vođa pred stvaranjem krvnog pakta, kojim su ujedinili sedam mađarskih plemena, 1896.
Srednjovjekovno Ugarsko Kraljevstvo (1000. – 1526.) Tek potkraj 10. stoljeća organizirali su se u državu i prešli na kršćanstvo. Prvi mađarski kralj bio je Vajk, koji će uzeti ime Stjepan I. (mađ. Ištvan), a okrunjen je u prosincu 1000. godine. Do 1006. on je uspio utvrditi svoju vlast uklonivši sve suparnike, od kojih su neki htjeli obnoviti poganske običaje, a drugi se htjeli osloniti na Bizantsko Carstvo. Otada je započeo reforme kako bi pretvorio Ugarsku u feudalnu državu zapadnoga tipa, što je pratilo i prisilno pokrštavanje.
Iz toga je nastalo snažno kraljevstvo koje je uspijevalo izdržati navale njemačkih kraljeva i careva, kao i nomadskih naroda koji su slijedili Mađare s istoka. Dio ovih nomada asimiliran je među Mađare, a skupine Nijemaca naseljene su u Transilvaniju i dijelove današnje Slovačke, posebice nakon 1242. Kralj Ladislav I. osvaja 1090. godine Slavoniju, a nakon borbi s Petrom Svačićem i previranja u Hrvatskoj, Koloman uzima 1102. i naslov kralja Hrvatske i Dalmacije. Premda se isprava Pacta conventa koja govori o personalnoj uniji između Ugarske i Hrvatske, među povjesničarima danas općenito drži kasnosrednjovjekovnom krivotvorinom, Hrvatska i Dalmacija ipak nisu poput ostalih zemalja asimilirane u Ugarsku, nego su uvijek zadržale svoju posebnost, dok je Slavonija nekad upravljana izravno iz Ugarske, a nekad kao sastavni dio hrvatsko-slavonsko-dalmatinskog kraljevstva. Od ovoga razdoblja područje Ugarske i Hrvatske (sa Slavonijom i Dalmacijom) u hrvatskoj se historiografiji naziva Hrvatsko-Ugarsko Kraljevstvo. 1222. kralj Andrija II. (u Hrvatskoj vladao kao Andrija I.) nakon pobune nižeg plemstva i znatno oslabljen donosi Zlatnu bulu kojom je ograničena kraljevska vlast, a zajamčena prava nižega plemstva.
Prva velika kriza ovoga kraljevstva nastupila je 1241. – 1242. u doba mongolskih osvajanja kad je kralj bio Bela IV. (u Hrvatskoj vladao kao Bela III.). Nakon poraza ugarske vojske u bitci kod Muhija, kralj je pobjegao prema jugu, preko Zagreba do Trogira, a veliki dio stanovništva stradao je, nakon čega je pozvano stanovništvo okolnih zemalja kako bi napučilo opustošena područja. Vidjelo se za mongolske provale da su navalama mogli odoljeti samo utvrđeni gradovi, pa je kralj Bela naložio izgradnju utvrda koje su trebalo poslužiti za obranu od Mongola, no kasnije će se pokazati korisnima u obrani od Turaka. Iz toga je razdoblja i Zlatna bula Bele IV. kojom je zagrebački Gradec postao slobodan kraljevski grad. Troškovi izgradnje utvrda prisilili su kralja da se zaduži kod plemića, pa je kraljevstva moć što ju je Bela uspio privremeno obnoviti ponovno oslabila.
Arpadovići su vladali Hrvatsko-Ugarskim Kraljevstvom do 1301. godine, kad je muška linija dinastije izumrla s posljednjim kraljem iz ove dinastije, Andrijom III. Mlečaninom. Naslijedio ga je Karlo I. Robert kao de iure kralj Hrvatske i Ugarske, a s njime započinje i razdoblje vlasti dinastije Anžuvinaca. Njegov najstariji sin Ludovik I. Veliki (1342. – 1382. proširio je teritorij Ugarske sve do Crnog mora, a jedno je vrijeme vladao i Napuljskim Kraljevstvom. Od 1370., kad je umro Kazimir III. Veliki, postao je i kralj Poljske. Od tada do 1384. trajala je personalna unija Ugarske i Poljske. Može se reći da je u 14. stoljeću Ugarsko Kraljevstvo doživjelo svoj vrhunac. Ludovik za sobom ostavlja kćeri Mariju i Jadwigu, od kojih prva nasljeđuje hrvatsko-ugarsko prijestolje, a drugu poljsko plemstvo bira za poljsku kraljicu. Nastupa vrijeme dinastijskih borbi, a kraljevstvo je dodatno oslabljeno neslaganjem kraljice Marije i njezina muža Žigmunda Luksemburškog. Uz njega, pravo na prijestolje polagao je Tvrtko I. Kotromanić, bosanski kralj, te Karlo II. Drački. Konačno na prijestolju od 1387. ostaju kao suvladarai Marija i Žigmund koji je od 1433. bio i car Svetog Rimskog Carstvaa kao kralj vladao je i Češkom. U vrijeme Žigmundove vlasti Ugarska je pobijeđena u bitki kod Nikopolja protiv Turaka 1396. Godine 1409. Žigmundov takmac u borbi za prijestolje Ladislav Napuljski prodaje Dalmaciju Mletačkoj Republici za 100.000 zlatnika (Ladislav je predao u posjed Veneciji ono što je u Dalmaciji držao: Zadar s okolicom, Pag, Novigrad i Vranu). Usto, u Češkoj - koja nije bila dio Mađarske, ali je njome Žigmund vladao - bila je Žigmundova vlast poljuljana husitskom pobunom, a u Transilvaniji seljačkim ustankom.
mini|lijevo|170px|Matija Korvin (Chronica Hungarorum iz 1480.) Od 1440. Hrvatsko-Ugarskim Kraljevstvom vlada litavsko-poljska loza Jagelovića. O 1444. do 1490. kad vladaju Habsburgovac Ladislav V. Postum, te potom Matija Korvin; potom ponovo Jagelovići do 1526.
Matija Korvin je zapravo zadnji veliki hrvatsko-ugarski kralj; on je vladao od 1458. do 1490. Bio je sin plemića i vojskovođe Janka Hunjadija čija je ideja bila da se Ugarsko Kraljevstvo može obraniti od Turaka samo ako ima snažno zaleđe. Stoga je Matija počeo graditi snažno carstvo, šireći granice prema jugu i sjeverozapadu, osvojivši čak 1485. i Beč. Istovremeno je provodio i unutarnje reforme, a u kraljevstvu se širila najviša kultura i umjetnost renesanse. Nakon smrti naslijedio ga je opet Jagelović, Vladislav II. Plemstvo tada ponovno jača, a kraljeva je središnja vlast sve slabija. 1493. hrvatsko se plemstvo u krbavskoj bitci nastoji bezuspješno oduprijeti Turcima. Dvije godine prije Vladislavove smrti, 1514., događa se pobuna panonskih i djelomično transilvanskih seljaka. Tako je kraljevstvo sasvim oslabilo što je povećalo opasnost od turskoga osvajanja. Za Vladislavova nasljednika, Ludovika II., 1521. pada Beograd, a1526. odigrala se presudna Mohačka bitka na kojoj je hrvatsko-ugarska vojska poražena, a život gubi i sam kralj. Time započinje stopedesetgodišnje razdoblje turske vladavine nad većim dijelom zemlje. Zapadni dijelovi zemlje dolaze pod vlast Hasburgovaca.
Kroz cijelo ovo razdoblje Ugarsko Kraljevstvo zadržalo je svoj stari ustroj utemeljen na slobodi plemstva, povlaštenim narodima poput Sasa, slobodnim kraljevskim gradovima i zasebnim saborima za Hrvatsku i Dalmaciju te Slavoniju.
Novi vijek (1526. – 1740.)
Kroz oko 150 godina borbi s Turcima, Osmansko Carstvo osvojilo je velike dijelove Ugarskoga Kraljevstva i nastavilo svoje širenje sve do 1556. godine. Nakon Mohačke bitke 1526. uslijedilo je razdoblje općeg rasula i borbe za vlast. Podijeljeno plemstvo izabralo je dva različita vladara, Ivana Zapolju pretežito na istoku Ugarske i u Slavoniji, te Ferdinanda I. Habsburškog u zapadnim dijelovima Ugarske i u Hrvatskoj (vidi: Cetinski sabor). Došlo je do građanskog rata, što je dodatno oslabilo zemlju, a Turci 1541. osvajaju i Budim, čime je zemlja podijeljena na tri dijela. Sjeverozapadna Ugarska (današnja Slovačka), zapadni prekodunavski krajevi, Gradišće i sjeveroistok današnje Mađarske, te ostaci Hrvatske, bili su pod habsburškom vlašću. Otada, pa do kraja 17. stoljeća ovo će se područje nazivati Kraljevska Ugarska. Istočni dijelovi kraljevstva kojima je u početku vladao Ivan Zapolja, a posebice Transilvanija, postat će kneževina u vazalnom odnosu prema Osmanskom Carstvu. Konačno, središnji dio Ugarske zajedno s Budimom bio je uključen u Osmansko Carstvo i podijeljen na sandžake. Dijelovi Hrvatskoga Kraljevstva već su ranije bili izgubljeni te se nad njih odnosi naziv „Turska Hrvatska.“ Područja pod turskom vlašću napustila je većina građanstva i plemstva, a stanovništvu su nametnuti veliki porezi što je dovelo do iseljavanja. Mnoga su manja naselja nestala. Turke nije zanimao oblik kršćanstva kojemu su pripadali njihovi podanici, pa se među Mađarima, kamo nije dostizala habsburška protureformacija raširio kalvinizam. Istovremeno, u krajevima naseljenim Hrvatima snažno je djelovanje franjevaca koji zadržavaju katoličku vjeru u narodu.
U Hrvatskoj, Slavoniji i u kasnijem Banatu stvara se postupno Vojna krajina kao oblik zaštite protiv daljnjeg turskog nadiranja. U Kraljevskoj Ugarskoj Požun postaje novi glavni grad (1536. – 1784.), krunidbeni grad (1563. – 1830.) i sjedište zajedničkog Hrvatsko-ugarskog sabora (1536. – 1848.).
Između 1604. i 1711. redale su se pobune mađarskog i hrvatskog plemstva protiv habsburške vlasti, a u mađarskom dijelu kraljevstva bile su to i protukatoličke pobune. Među njima je i Zrinsko-frankopanska urota iz 1671. godine, potaknuta snažnom centralizacijom i apsolutističkim načinom vladanja Leopolda I., ali i sklapanjem sramotnoga Vašvarskoga mira nakon Prvog turskog rata iz (1663. – 1664.). Urota je propala, a Hrvatska je ostala bez dviju vodećih plemićkih obitelji. Posljednja pobuna bila je ona Franje II. Rákóczija iz 1711., koji je na kraju bio prisiljen pobjeći u Poljsku, potom u Francusku i konačno u Tursku, gdje je 1735. i umro. Kako bi spriječili buduće pobune, Habsburzi su porušili dobar dio utvrda koje su bile na nekadašnjoj granici prema Turskoj, a stanovništvu su dozvolili uporabu građevnog materijala iz tih utvrda.
mini|desno|250px|Članci kojima je prihvaćena „Pragmatička sankcija“ u Hrvatsko-ugarskom saboru u Požunu.