Carriera Formule minori Inizia a correre professionalmente nel 2012, sui kart. Nel 2013 fa due gare nella Formula Junior Brazil.
Nel 2015 corre nella Formula 3 Brazil light con il team Cesario, vincendo sei gare e aggiudicandosi il titolo. Sempre con Cesario, Samaia passa al campionato di F3 brasiliana, arrivando secondo, vincendo il titolo l'anno successivo. Sempre nel 2017 partecipa alla F3 britannica col team Double R Racing arrivando tredicesimo in classifica generale.
Euroformula Open Champioships Nel 2017 Guilherme prende parte anche nel campionato di Euroformula Open, col team Carlin, partecipando solo alle ultime 8 gare, arrivando 17º. Nel 2018 passa al team RP Motorsport. Si classifica sesto in classifica generale, mentre il compagno di scuderia Felipe Drugovich vincerà il campionato, i due piloti brasiliani portano il team RP Motorsport a vincere il titolo per squadre. Nel 2019 passa al team Teo martin Motorsport, col quale correrà solo le prime otto gare, arrivando sedicesimo in classifica.
Formula 2 Nel 2020 dopo una sessione di test nel Circuito di Yas Marina nel 2019, entra nel Campionato di F2 col team Campos. Durante la stagione Guilherme ottiene nella gara uno del circuito di Monza il suo miglior risultato, un quattordicesimo posto e arriverà 24º in classifica.
Il 22 febbraio dell'anno seguente il team Charouz Racing System annuncia Samaia come pilota per la stagione 2021 insieme a David Beckmann. Anche la seconda stagione nella categoria si chiude con 0 punti ed il 24º posto in classifica. Samaia detiene il record negativo di pilota con più gare in Formula 2 senza aver ottenuto nessun punto.
Risultati Riassunto della carriera AnnoCategoriaTeamGareVittoriePoleGPVPodiPuntiPos.2013Formula Junior BrazilSatti Racing Team200001016º2015Formula 3 Brazil Light Cesario F31662713171 1º2016Formula 3 Brasil1631910140 2º2017Formula 3 Brasil161351214219 1ºBRDC British Formula 3Double R Racing24000219513ºEuroformula Open ChampionshipCarlin80000717ºCampionato spagnolo di F3400000NC*2018Euroformula Open Championship RP Motorsport160001946ºCampionato spagnolo di F360000405º2019Euroformula Open Championship Teo Martin Motorsport800112616ºEuroformula Open Winter Series20100176º2020Formula 2Campos Racing240000024º2021Formula 2Charouz230000024º *essendo wildcard, non poteva prendere punti
Risultati in Formula 2 (legenda) (Le gare in grassetto indicano la pole position) (Le gare in corsivo indicano Gpv) Stagione Squadra 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 Punti Pos. 2020 Campos Racing RBR RBR HUN SIL1 SIL2 CAT SPA MNZ MUG MNZ SAK1 SAK2 0 24º 16 15 20 17 15 21 21 15 20 19 16 20 Rit 15 21 14 18 16 16 Rit 21 18 22 19 2021 Charouz Racing BHR MON BAK SIL ITA SOC JED YMC 0 24º 12 11 16 17 13 15 17 14 18 Rit 17 20 Rit Rit Rit 13 C 13 Rit Rit 17161216
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