Biografia Fu membro della scuola Torii ed allievo di Torii Kiyomitsu.. Specializzato nelle stampe, il suo talento risaltava nella rappresentazione delle figure femminile, soprattutto quelle erotiche, in cui risentì dell'influenza di Ishikawa Toyonobu. Le sue stampe erano apprezzate per il vigore giovanile e la potenza dell'immagine. Fu attivo all'incirca dal 1751 al 1764. Il suo nome personale era Shichinosuke; visse nell'area di Sakaimachi a Edo, ed era registrato come studente di Kiyomasu I, sebbene probabilmente abbia studiato anche sotto Kiyonobu II o Kiyomasu II. Dopo il 1765, quando Harunobu raggiunse la fama con le sue tecniche di stampa più complesse, Kiyohiro si ritirò dalla scena artistica. Oltre agli yakusha-e tipici della scuola Torii, si specializzò anche in bijinga, in parte a tema erotico, tipicamente in formato ōban; due dei suoi principali editori furono Sakai-ya di Hongoku-chō e Hosendō di Tori Abura-chō.
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