Le mura di Milano, erette a partire dall'epoca romana a protezione della città, sono state per diversi secoli costituite da tre cinte concentriche: la cinta romana, perfezionata dall'imperatore Massimiano nel IV secolo, quella medievale e quella più recente delle mura spagnole, innalzate durante la dominazione spagnola del Ducato di Milano. Le mura medievali e quelle spagnole sono anche note come bastioni di Milano, demoliti tra la fine del XIX secolo e il secondo dopoguerra in attuazione del Piano Beruto, primo piano regolatore di Milano.
Le tracce di queste cinte murarie sono tuttora ben leggibili nell'impianto urbanistico di Milano, tanto che ancora oggi si parla di Cerchia dei Navigli per designare la circonvallazione realizzata dove un tempo si trovava la Fossa Interna dei Navigli antistante le mura medioevali, navigabile da chiatte e ricoperto fra le due guerre mondiali, e di cerchia dei bastioni per indicare la circonvallazione, concentrica alla prima e più ampia ed esterna, realizzata sul tracciato della cinta muraria dell'epoca spagnola. Delle mura romane, medievali e spagnole sono giunti al XXI secolo solo alcuni brevi tratti, che si sono salvati dalle demolizioni.
Mura romane
La prima cinta muraria romana della città risale all'incirca all'epoca in cui Milano venne elevata al rango di municipium (49 a.C.), anche se venne, probabilmente, edificata sotto il principato di Ottaviano Augusto.
Le prime porte cittadine di Milano, all'epoca chiamata Mediolanum, vennero realizzate in epoca romana repubblicana contestualmente alle mura cittadine. Alle estremità del cardo e del decumano di Mediolanum si aprivano le seguenti porte: Porta Comasina (lat. Porta Comacina, Porta Cumana o Porta Cumensis), situata dove ora è presente la moderna via dell'Orso. Da Porta Comasina dipartivano la via Regina, ovvero l'arteria stradale che collegava Cremona (Cremona) a Comum (Como: da cui il nome della porta), e la via Mediolanum-Bellasium, che metteva in comunicazione Mediolanum con Bellagio. Porta Giovia (lat. Porta Jovia), situata dove ora sono presenti i moderni Teatro Dal Verme e la demolita chiesa di San Giovanni sul Muro. Doveva la sua denominazione a Giovio, ovvero all'epiteto dell'imperatore Diocleziano. Da Porta Giovia iniziavano la via Severiana Augusta, strada romana consolare che congiungeva Mediolanum con il Lago Maggiore e da qui al passo del Sempione, e la via Mediolanum-Bilitio, che metteva in comunicazione Mediolanum con Luganum (Lugano) passando da Baretium (Varese), da cui il nome della strada. Porta Orientale (lat. Porta Orientalis), situata dove ora è presente la moderna via Manzoni. Da Porta Orientale dipartiva verso oriente (da cui il nome della porta) l'arteria stradale che, attraverso Bergomum (Bergamo) e Brixia (Brescia), portava a Verona (Verona), la via Gallica. Corrispondeva alla Porta Decumana dell'originario accampamento militare romano, il cosiddetto castrum, che diede poi origine al centro abitato dell'antica Mediolanum romana. Da Porta Orientalis dipartiva anche la via Mediolanum-Brixia, che collegava Mediolanum con Brixia (Brescia) passando anche da Cassianum (Cassano d'Adda). Porta Romana (lat. Porta Romana), situata dove ora è presente il moderno corso Italia. Da Porta Romana iniziava la via Mediolanum-Placentia, che metteva in comunicazione Mediolanum (Milano) con Placentia (Piacenza) e quindi poi con Roma (da cui il nome della porta) passando da Laus Pompeia (Lodi Vecchio). Porta Ticinese (lat. Porta Ticinesis), situata dove ora è presente il moderno Carrobbio. Da Porta Ticinese aveva origine l'arteria stradale che collegava Mediolanum a Ticinum (Pavia). Corrispondeva alla Porta Praetoria dell'originario accampamento militare romano, il cosiddetto castrum, che diede poi origine al centro abitato della Mediolanum romana. Porta Tosa (lat. Porta Tonsa), situata lungo la moderna via Rastrelli, poco prima del suo incrocio con via Larga. Sorgeva nei pressi del porto fluviale romano di Milano, da cui il nome della porta (tonsa in latino significa "remo"). Da Porta Tosa usciva la via Regina, strada romana che raggiungeva il porto fluviale di Cremona. Porta Vercellina (lat. Porta Vercellina), situata dove ora è presente la chiesa di Santa Maria alla Porta, la cui denominazione è legata alla presenza di questa porta. Da Porta Vercellina dipartivano la via delle Gallie, che conduceva verso Augusta Prætoria (Aosta) passando da Novaria (Novara e che portava poi in Gallia Transalpina, e la via Gallica, arteria stradale che collegava Mediolanum a Augusta Taurinorum (Torino) passando da Vercellae (Vercelli, da cui il nome della porta.
In epoca imperiale, quando Mediolanum divenne capitale dell'Impero romano d'Occidente, la cinta muraria venne ampliata dall'imperatore Massimiano, che fece realizzare altre tre porte: Porta Argentea (lat. Porta Argentea), situata dove ora è presente la moderna via San Paolo. Prendeva il nome dall'argento. Quest'ultimo, ai tempi degli antichi Romani, si estraeva in miniere situate in varie parti dell'impero, dall'Iberia all'Asia Minore, dalla Britannia a Cipro, ecc. L'elettro, che è una lega d'oro e d'argento, metalli che quando sono miscelati sono separabili con fatica, può essere invece ottenuta sia artificialmente che in natura da miniere che sono concentrate soprattutto in Asia Minore, ovvero a est dell'Italia. Per tale motivo, alla porta cittadina più orientale della Milano romana, fu dato il nome di "Porta Argentea", mentre al varco murario situato perpendicolarmente, forse con un richiamo all'impossibilità di separare i due metalli in epoca romana (il processo chimico per separarli fu ideato infatti nel 1887), fu data la denominazione di "Porta Aurea" (lat. aurum = it. "oro"). Porta Aurea (lat. Porta Aurea o Porta Nova), situata dove ora è presente la moderna via Manzoni. Prende i suoi due nomi, rispettivamente, perché fatta erigere lungo il "nuovo" perimetro di mura e per il fatto che si trovasse, come già accennato, perpendicolarmente alla Porta Argentea. Inoltre, da Porta Aurea, usciva la via Spluga, strada che era anche chiamata anche via Aurea perché conduceva al passo dello Spluga, il cui nome latino è Cunus Aureus. In epoca romana il passo dello Spluga era conosciuto con il nome di Cunus Aureus ("punto d'oro") perché in questo periodo storico, lungo l'arco alpino compreso tra il versante ligure e il fiume Ticino, si estraeva l'oro in miniere ricavate nei massicci montuosi, che erano spesso costituite da grotte e caverne naturali. Come per Porta Orientale, di cui rappresentava uno "spostamento" verso est, anche da Porta Aurea dipartivano verso oriente la via Gallica, che collegava Gradum (Grado) con Augusta Taurinorum (Torino), la via Spluga, il cui percorso si sviluppava tra Mediolanum e il passo dello Spluga e la via Mediolanum-Brixia. Porta Erculea (lat. Porta Herculea), situata dove ora è presente la moderna via Durini. Deriva il nome da Erculeo, epiteto dell'imperatore Massimiano.
Il foro era situato approssimativamente nell'odierna piazza San Sepolcro all'incrocio fra il cardo, orientato da sud-ovest a nord-est in corrispondenza delle attuali vie Nerino, Cantù e Santa Margherita, e il decumano, sulle attuali vie Santa Maria alla Porta, Santa Maria Fulcorina, via del Bollo e in direzione Corso di Porta Romana.
In età imperiale, quando Milano divenne capitale dell'Impero Romano d'Occidente, l'imperatore Massimiano (III secolo) espanse la cinta muraria inglobando un vasto territorio a est comprendendo anche le terme Erculee (tra le attuali piazza San Babila, corso Europa e piazza Fontana); nella parte occidentale invece le mura vennero ampliate per racchiudere anche la zona del circo. L'estensione dell'area murata superava i 100 ettari. Con l'ampliamento delle mura vennero aperte altre due porte: la Nuova nell'attuale via Manzoni all'altezza di via Montenapoleone e la Tosa al Verziere.
Cosa rimane Alcuni tratti delle mura romane sono tuttora visibili: Nel lato settentrionale del Carrobbio, parzialmente inglobata negli edifici, è riconoscibile una porzione della torre della Porta Ticinensis risalente alle prime mura del I secolo. La torre è alta 6 metri, ha una base quadrata e uno sviluppo poligonale (18 lati). Nei seminterrati di alcuni edifici in via San Vito corre un lungo tratto di mura repubblicane di cui è ben visibile la tecnica di costruzione (mattone su base in pietra). Nel giardino di un edificio in via Medici si trovano una torre e un piccolo tratto di mura massimiane Nel cortile del museo Archeologico in corso Magenta si trova una torre poligonale (24 lati) parte del tratto occidentale delle mura massimiane. Tratti di mura massimiane si trovano negli scantinati di alcuni edifici in via Montenapoleone. Nel chiostro del monastero di San Vittore (attuale sede del Museo della scienza e della tecnologia) si trovano tracce di un edificio a pianta ottagonale con due torri in corrispondenza dell'ingresso. Nel piano interrato del Grand Hotel et De MilanIn via Manzoni al numero 29. è stato rinvenuto e restaurato un tratto di fondazione della cerchia muraria di età massiminianea (1991).
Mura medievali
Nel 1156 cominciarono i lavori per una nuova sistemazione della cinta muraria in legno, su progetto di Guglielmo da Guintellino, un ingegnere militare genovese al servizio di Milano. Essa era costituita da un profondo fossato (colmato con l'acqua del Seveso e del Merlata), a precedere un terrapieno formato dal materiale di risulta dello scavo del fosso, con alcune torri e porte di legno. L'intero complesso venne definito "cinta dei terraggi", ma non è da escludere che i lavori non facessero riferimento ai resti (che dovevano mantenersi imponenti) delle antiche mura romane.
Dopo la distruzione del 1162 ad opera di Federico Barbarossa, verso il 1171 si iniziarono i lavori per un più efficace sistema difensivo, questa volta in muratura, e dotato di un fossato allagato dalle acque dell'Olona, che in questa occasione subì la seconda deviazione della sua storia.
Le porte di Milano erano sei, e davano origine ai rispettivi sestieri di Milano. La più importante era la Porta Romana medievale che conduceva a Roma: Porta Romana medievale Porta Orientale medievale Porta Ticinese medievale Porta Vercellina medievale Porta Comasina medievale Porta Nuova medievale
A queste va sicuramente aggiunta Porta Giovia, collocata in uno spazio all'interno del successivo Castello Sforzesco. La costruzione della Rocca Giovia (1358-1368) ne cancellò le tracce, ma già prima, nel 1288, Bonvesin de la Riva non la menziona nell'elenco delle porte della città che fa nel De magnalibus urbis Mediolani.Capitolo II, capo VI.
Vi erano inoltre, sempre secondo Bonvesin de la Riva, nove porte minori, o pusterle: Pusterla di Monforte Porta Tosa medievale Pusterla Lodovica (già Pusterla di Sant'Eufemia)Secondo alcuni la realizzazione nel 1496 della Pusterla Lodovica sarebbe coincisa con la soppressione della precedente Pusterla di Sant'Eufemia; tuttavia secondo altri entrambi i varchi sarebbero coesistiti, rivolti uno a sud-est, l'altro a sud-ovest. Pusterla della Chiusa Pusterla dei Fabbri Pusterla di Sant'Ambrogio Pusterla delle Azze Pusterla Beatrice (già Pusterla di San Marco)Secondo alcuni la Pusterla Beatrice fra i vari nomi che aveva avuto precedentemente il rifacimento da parte di Lodovico il Moro avrebbe annoverato anche quello di Pusterla di San Marco; tuttavia secondo altri la Pusterla di San Marco si sarebbe riferita a un altro varco nelle mura medievali della città, non distante dalla Pusterla Beatrice, posto al termine dell'attuale via Borgonuovo. Pusterla del Borgo Nuovo
Altre pusterle, non citate da Bonvesin de la Riva, sono state: Pusterla di Santo Stefano Pusterla del Bottonuto