351 Yrsa è un asteroide della fascia principale del diametro medio di circa 39,59 km. Scoperto nel 1892, presenta un'orbita caratterizzata da un semiasse maggiore pari a 2,7644099 UA e da un'eccentricità di 0,1564715, inclinata di 9,19388° rispetto all'eclittica.
L'origine del suo nome è sconosciuta..
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Categoria:Corpi celesti scoperti nel 1892 Yrsa Yrsa