5581 Mitsuko è un asteroide della fascia principale. Scoperto nel 1989, presenta un'orbita caratterizzata da un semiasse maggiore pari a 2,3807661 UA e da un'eccentricità di 0,1586024, inclinata di 2,48196° rispetto all'eclittica.
Prende il nome da Mitsuko Iwamoto (nata nel 1956), moglie dello scopritore.
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Categoria:Corpi celesti scoperti nel 1989 Mitsuko