Figlio dell'orefice Bernardo Baldini, provveditore alla zecca fiorentina, fu medico e lettore allo Studio di Pisa, bibliotecario alla Laurenziana, archiatra e familiare di Cosimo I
Opere Discorso sopra la Mascherata della Genealogia degl'Iddei de' Gentili in Firenze, presso i Giunti, 1565; Orazione per il granduca Cosimo I , scritta nel 1574, stampata da Sermatelli; La vita di Cosimo de' Medici primo Granduca di Toscana , stampata in Firenze da Bartolommeo Sermatelli nel 1578; Discorso dell'essenza del Fato e delle forze sopra le cose del mondo, e particolarmente sopra l'azione degli uomini, in Firenze, per la Sermatelli, 1578; Lezione o Discorso dell'essenza del Fato sopra il passo del Canto XVI del Purgatorio di Dante Alighieri, che inizia con i versi: Lo mondo è ben così tutto deserto..., Lezione pubblicata a Firenze nel 1598.
Bibliografia Apparati della Vita di Benvenuto Cellini, edizione a cura di Ettore Camesasca, Classici Bur, Milano 2007, prima edizione 1985. ISBN 978-88-17-16532-7 Dizionario Storico... dell'abate Ladvocat, Bassano, Remondini, Venezia 1795